基于操纵子学模型的5自由度宏-微精密机械手运动的映射.pdfVIP

第52 卷第13 期 机 械 工 程 学 报 Vol.52 No.13 2 0 1 6 年 7 月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Jul. 2 0 1 6 DOI ：10.3901/JME.2016.13.047 基于操纵子学模型的5 自由度宏-微精密 机械手运动的映射关系* 罗天洪 马翔宇 陈 才 刘 淼 张 剑 (重庆交通大学机电与车辆工程学院 重庆 400074) 摘要：针对宏-微机械手末端位姿、位置准确度的误差问题，受细胞学操纵子学说的启发，提出了基于操纵子模型的宏-微精 密机械手运动的映射关系，研究精密机械手运动的影响因子和细胞学中的操纵子模型，分析机械手精密运动影响因子的影响 方式和操纵子模型的结构组成及其工作机理，结合操纵子模型的工作机理，分析宏-微机械手的控制系统，在此基础上，求 解机械手精密运动控制系统的操纵子模型，考虑在几何因素的影响下，得出机械手末端位置在影响因子前后的误差值，通过 基于粒子群算法的比例-积分-微分(Proportional-integral-differential, PID)控制器对误差结果进行优化，得出基于时间乘绝对误 差积分准则(Time multiplied by the absolute error integral, ITAE)的粒子群算法(Particle swarm optimization, PSO)变化曲线和PID 最优的控制参数。结论表明由映射关系推导出的控制系统能够满足一定的精度要求，并能进一步提高机械手的运动精度，为 生物控制在机器人中进一步的创新研究提供了理论基础和依据。 关键词：宏-微机械手；精密运动；操纵子模型；控制系统 中图分类号：TP13 Control System of Five Degrees of Freedom of Macro - micro Precision Manipulator Based on Operon Model Mapping LUO Tianhong MA Xiangyu CHEN Cai LIU Miao ZHANG Jian (School of Mechanotronics Vehicle Engineering, Chongqing Jiaotong University, Chongqing 400074) Abstract ：For the error problem of the position and the location in the process of operation of macro - micro manipulators, inspired by cytology said manipulation behavior, the control system based on operon mapping relationships in the cause of the mechanical precision is put forward, used to study the effect of mechanical precision movement factor and the operon model in cytology, the effect of the factor of the impact on mechanical precision motion and the structure of the operon model and its working mechanism, within the impact of these factors, the mapping relationship between factors influencing the precision of manipulator is established, the degree of the influence is put out, the macro - control system