基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的+Delta+机器人轨迹.pdfVIP

振　动　与　冲　击 第３５ 卷第２２期 ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＶＩＢＲＡＴＩＯＮ ＡＮＤ ＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３５ Ｎｏ．２２ ２０１６　  基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Ｄｅｌｔａ机器人轨迹规划 １，２ １，２ 郑坤明 ，张秋菊 （１．江南大学 机械工程学院，江苏 无锡　２１４１２２；２．江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，江苏 无锡　２１４１２２） 　　摘　要：针对高速、柔性化Ｄｅｌｔａ机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题，提出一种基于轨迹晶格与综合动力 灵巧度的轨迹规划方法。首先，根据前期的研究工作，建立了含关节间隙的Ｄｅｌｔａ机器人系统完整弹性动力学模型；其次， 定义了Ｄｅｌｔａ机器人综合动力灵巧度，并基于此，提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念；然后，以综合动力灵巧度 为依据，考虑各种约束条件，在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划；最后，利用激光跟踪仪与动态信号采集设 备，对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明：所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放 置动作。 关键词：Ｄｅｌｔａ机器人；轨迹晶格；综合动力灵巧度；完整弹性动力学模型；轨迹规划 中图分类号：ＴＨ１１３；ＴＨ１１５　　　文献标志码：Ａ ＤＯＩ：１０．１３４６５／ｊ．ｃｎｋｉ．ｊｖｓ．２０１６．２２．００５ Ｄｅｌｔａ ｒｏｂｏｔｓ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ ｂａｓｅｄ ｏｎ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｌａｔｔｉｃｅ ａｎｄ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ １，２ １，２ ＺＨＥＮＧＫｕｎｍｉｎｇ ，ＺＨＡＮＧＱｉｕｊｕ （１．Ｓｃｈｏｏｌ ｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，Ｊｉａｎｇｎａｎ Ｕｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｕｘｉ ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ； ２．Ｊｉａｎｇｓｕ Ｋｅｙ Ｌａｂｏｒａｔｏｒｙ ｏｆＡｄｖａｎｃｅｄ Ｆｏｏｄ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ ＆Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｗｕｘｉ ２１４１２２，Ｃｈｉｎａ） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ａｉｍｉｎｇ ａｔ ｔｈｅ ａｃｃｕｒａｃｙ ａｎｄ ｖｉｂｒａｔｉｏｎ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｏｆ ａ ｈｉｇｈ ｓｐｅｅｄ ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄｅｌｔａ ｒｏｂｏｔ ｉｎ ｉｔｓ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｐｌａｎｎｉｎｇ，ａｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｌａｔｔｉｃｅ ａｎｄｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ ｄｙｎａｍｉｃｓｄｅｘｔｅｒｉｔｙｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄ． Ａｃｃｏｒｄｉｎｇ ｔｏ ｔｈｅ ｐｒｅｖｉｏｕｓ ｒｅｓｅａｒｃｈ ｒｅｓｕｌｔｓ，ａ ｃｏｍｐｌｅｔｅ ｅｌａｓｔｉｃ ｄｙｎａｍｉｃ ｍｏｄｅｌ ｏｆｔｈｅ Ｄｅｌｔａ ｒｏｂｏｔ ｗｉｔｈ ｊｏｉｎｔ ｃｌｅａｒａｎｃｅ ｗａｓ ｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄ．Ｂａｓｅｄ ｏｎ ｄｅｆｉｎｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉｖｅ ｄｙｎａｍｉｃｓ ｄｅｘｔｅｒｉｔｙ ｏｆ Ｄｅｌｔａ ｒｏｂｏｔ，ｔｈｅ ｃｏｎｃｅｐｔ ｏｆ ｔｈｅ ｌａｔｔｉｃｅ ａｎｄ ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙ ｌａｔｔｉｃｅ ｉｎ ｔｈｅ ｏｐｅｒａｔｉｏｎ ｓｐａｃｅ ｗａｓ ｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｎ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇ ｔｈｅ ｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ ｕｎｄｅｒ ｖａｒｉｏｕｓ ｃｏｎｓｔｒａｉｎｔｓ，ｔｈｅ ｔｒａｊｅｃｔｏｒｙｐｌａｎｎｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｔｈｅ