第二章激光视觉传感器平台的搭建和传感器的标定-厦门理工学院.doc

分 类 号___________ 密级_____________ 收藏编号___________ 学号_____________ 学校代码 11062 编号_____________ (应用研究) 基于机器人视觉的中厚板焊缝识别与检测 专业名称： 车辆工程 研究方向： 研究生姓名： 校内导师、职称： 校外导师、职称： 所在学院： 机械与汽车工程学院 二〇 年 月  一 遵守学术行为规范承诺 本人已熟知并愿意自觉遵守《厦门理工学院学术道德规范管理办法(试行)》和《厦门理工学院学位论文作假行为处理办法实施细则》的所有内容，承诺所提交的毕业和学位论文是终稿，不存在学术造假或学术不端行为，且论文的纸质版与电子版内容完全一致。 二 独创性声明 本人声明所提交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得厦门理工学院或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 三 关于论文使用授权的说明 本人完全了解厦门理工学院有关保留使用学位论文的规定，即：学校有权保留送交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(保密的论文在解密后应遵守此规定) 本学位论文属于(必须在以下相应方框内打“√”，否则一律按“非保密论文”处理)： 1、保密论文： □本学位论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。 2、非保密论文：□本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。 研究生本人签名： 签字日期：20 年 月 日 研究生导师签名： 签字日期：20 年 月 日 基于机器人视觉的中厚板焊缝识别与检测 摘要 随着中厚板在工程机械、船舶、专用汽车行业的广泛应用，这些领域迫切需要引入具有灵活运动性能的焊接机器人和自动化程度较高的中厚板焊接技术，用来提升焊接的效率和焊接质量。为了实现中厚板多层多道焊接过程的自动化，本论文以6轴机器人为运动平台，设计了一套焊缝激光视觉检测和识别的装置。该装置有两种功能：一是焊接前对坡口进行扫描，获取坡口几何参数，同时对预先模拟的机器人轨迹进行修正；二是扫描焊接后的焊缝表面，获取表面特征点，判断焊接质量。 关键词：中厚板机器人激光视觉传感器焊道表面质量 Based on robot vision of thick plate welding seam recognition and detection Abstract With thick plate widely used in engineering machine, ships and automotive industry, these areas urgently need to be introduced with flexible welding robot and the performance of a high degree of automation of thick plate welding technology, to improve the efficiency of welding and welding quality. Finally, after completion of welding need to evaluate the surface quality of the weld. Judging whether the welding surface of weld surface defects by scanning, and indirectly predict internal defects of weld. Exp