9-系统对任意激励的响应-卷积积分.pptVIP

因而积分可以改写成 令t-τ=a，dτ=-da，并互换积分的限界后，积分成为 作一些代数运算后，并注意到 方程简化为 式中单位阶跃函数u(t)表明t0时g(t)=0。g(t)对t的曲线如图所示。上式也可以变换为 式中 * 上次内容回顾：等效粘性阻尼、系统对周期激励的响应 讲述的内容 第三章 强迫振动 3.8 系统对任意激励的响应·卷积积分 3．8系统对任意激励的响应·卷积积分 3．7节讨论了周期激励作用下系统的响应。在不考虑初始阶段的瞬态振动时，它是稳态的周期振动。但在许多实际问题中，激励并非是周期函数，而是任意的时间函数，或者是在极短时间间隔内的冲击作用。例如，列车在启动时各车厢挂钩之间的冲击力；火炮在发射时作用于支承结构的反作用力；地震波以及强烈爆炸形成的冲击波对房屋建筑的作用；精密仪表在运输过程中包装箱速度(大小与方向)的突变等。 在这种激励情况下，系统通常没有稳态振动，而只有瞬态振动。在激励停止作用后，振动系统将按固有频率进行自由振动。但只要激励持续，即使存在阻尼，由激励产生的响应也将会无限地持续下去。系统在任意激励作用下的振动状态，包括激励作用停止后的自由振动，称为任意激励的响应，周期激励是任意激励的一种特例。 有多种方法可以确定系统对任意激励的响应，这取决于描述激励函数的方式。一种方法是用傅里叶积分来表示激励，它是由傅里叶级数通过令周期趋近于无穷大的极限过程来得到的。所以，实质上激励不再是周期的。另一种方法是将激励视为持续时间非常短的脉冲的叠加，引用卷积积分的方法，对具有任何非齐次项的微分方程，都用统一的数学形式把解表示出来，而且所得到的解除代表强迫振动外，还包括伴随发生的自由振动。 1．脉冲响应 一单位脉冲输入，具有零初始条件的系统响应，称为系统的脉冲响应。 宽度T0、高度l／T0的矩形脉冲，如图所示。这个矩形脉冲的面积为1，为了得到单位脉冲，使脉冲宽度T0接近于零，而保持面积为1，在极限情况下，单位脉冲的数学定义为 这个脉冲发生在t=O处，如图所示。如果单位脉冲发生在t=a处，则它可由下式定义 注意，δ(t-a)是一个沿着时间轴正向移动了a时间的单位脉冲。 具有上述特性的任何函数(并不一定是矩形脉冲)，都可用来作为一个脉冲，称为δ函数。数学上，单位脉冲必须具有零脉冲宽度、单位面积和无限的高度。这样的脉冲模型不可能在现实应用中实现，然而在具体系统的脉冲试验中，若激励的持续时间同系统的固有周期(T=1／f)相比非常的短，则激励就可以考虑为一个脉冲。δ函数的单位为s-1，在其他方面的情况，δ函数将有不同的量纲。 如果在t=0与t=a处分别作用有瞬时冲量 ，则对应的脉冲力可方便地写成 式中 的单位为N·s。 现在来研究单自由度阻尼系统对脉冲力 的响应，系统振动微分方程为 假定系统在脉冲力 作用之前处于静止，即 由于 作用在t=0处，对于t≥0+，系统不再受脉冲力的作用，但其影响依然存在。另外，系统对于零初始条件的响应，将变成t=O+时的初始条件引起的自由振动。 为了找出t=0+时的初始条件，对方程 在区间0-≤t≤O+上积分两次，有 因为 则方程 的右端积分两次为无限小量，可以略去不计。又因为位移x为有限值，所以方程左端第二项和第三项的积分值是无限小量或高一阶的无限小量，同样近似取为零。考虑到x(O-)=0，则有 也就是说，在脉冲力 作用的极短时间内，质量m还来不及发生位移。 在区间0-≤t≤O+上积分一次，有 现在，只对方程 同理，上面方程的右端为 ，左端的第二项为零，而第三项可以忽略不计，得 可见，若系统在脉冲力作用之前静止，脉冲力使速度产生瞬时变化，则可以认为在t=0时作用的脉冲力等效于初始位移x(0)=0和初始速度 的初始干扰作用， 所以方程 等价于初始条件引起的自由振动，即 其解为 令 ，则系统受单位脉冲力F(t)=δ(t)作用，其响应称为脉冲响应，即 2．卷积积分 利用脉冲响应，可以计算振动系统对任意激励函数F(t)的响应，把F(t)视为一系列幅值不等的脉冲，用脉冲序列近似地代替激励F(t)，如图所示，脉冲的强度由脉冲的面积确定，在任意时刻t=τ处，相应的时间增量为△τ，有一个大小为F(τ)△τ的脉冲，相应的力的数学表达为F(τ)△τδ(t-τ)。因为在t=τ处对脉冲的响应为h(t-τ)，所以脉冲F(τ)△τδ(t-τ)的响应为其单位脉冲响应和脉冲强度的乘积，即F(τ)△τh(t-τ)。通过叠加，求出序列中每一脉冲引起的响应的总和为 令△τ→0，并取极限，上式表示为积分形式 上式称为卷积积分，又称为杜哈梅(Duhamel)积分，它将响应表示成脉冲响应的叠加