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基于人工势场法的移动机器人路径规划研究
2011年5月 机床与液压 Mav2011
第39卷 第9期 MACHINET00L HYDRAULICS Vo1.39No.9
DOI:10.3969/j.issn.1001—3881.2011.09.021
基于人工势场法的移动机器人路径规划研究
杨柳,张洪,高忠国
(江南大学机械工程学院,江苏无锡 214122)
摘要:基于人工势场法的移动机器人路径规划具有 目标不可达、在障碍物前振荡、存在局部极小值等问题。通过分析
振荡现象产生的原因以及局部极小值点存在的原因,提出一种基于人工势场模型、采用量子粒子群算法来选择人工势场模
型参数的算法,从而克服人工势场法的模型缺陷,实现路径的优化。仿真结果表明,该方法能有效地提高路径规划的性
能。
关键词:移动机器人;路径规划;人工势场法;量子粒子群算法
中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1001—3881(2011)9—068—3
PathPlanningResearch forM obileRobotBasedonArtificialPotentialField
YANG Liu,ZHANG Hong,GAO Zhongguo
(SchoolofMechanicalEngineering,JiangnanUniversity,WuxiJiangsu214122,China)
Abstract:Totheproblemsofthegoal unreachableinpathplanningofmobilerobotwithartificialpotentialfield,oscillationin
frontofabarrierandexistenceofalocalminimum pointvalue,andthroughanalyzingthecausesofoscillationandexistenceofalocal
minimumpointvalue,amethodbasedonmodelofartificialpotentialfieldandselectionofparametersofpotentialfieldmodelbyQPSO
wereproposed.Thedefectsofpotentialfieldmodelweresolvedandthepathwasoptimized.Simulationresultshowstheproposedmeth—
odcaneffectivelyimprovetheperformanceofpathplanning.
Keywords:Mobilerobot;Pathplanning;Artificialpotentialfield;QPSO
移动机器人路径规划有很多种方法,势场法是其 目标点的位置构造引力势场 和在障碍物周围构造
中之一。人工势场法…最初是由KHATIB提出的一种 斥力势场 Ur。,q为空间中的某一位姿 ,在位姿空间
虚拟力法,在移动机器人的工作环境中构造一个人工 中两个势场的复合势场 U 为:
势场,使在该势场中移动的机器人受到其 目标位置引 U :U (q)+U (q) (1)
力场和障碍物周 围斥力场 的共同作用。该法结构简 对于空间中的每一个位姿,u 都必须是可微分
单 ,便于低层的实时控制,在实时避障和平滑的轨迹 的。那么移动机器人所受到的虚拟力为 目标位姿的吸
控制方面得到了广泛应用,但其内在的局限性为:在 引力和障碍物的斥力的合力,如下式所示 :
相近的障碍物之间不能发现路径 ;在障碍物前可能会 F =一VU =一VU (q)一V (q) (2)
出现震荡 ;在狭窄通道中出现摆动现象;存在局部极 引力势场采用二次函
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