输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法.pdfVIP

学兔兔 第32卷 第 l1期 仪 器 仪 表 学 报 V01．32No．11 2011年 11月 ChineseJournalofScientificInstrument NOV．2011 输电线路除冰机器人障碍视觉检测识别算法 谭 磊，王耀南，沈春生 (湖南大学电气与信息工程学院 长沙 410082) 摘 要：障碍物检测识别是实现输电线路除冰机器人自主除冰作业的关键技术之一。针对220kV输电线路的结构特点，提出 了一种障碍物视觉检测识别算法。算法首先对机器人采集的原始图像进行中值滤波以减少图像噪声并减小障碍物内部的灰度 差异；然后利用Otsu算法来确定Canny箅子的参数，较好地提取出图像的边缘；最后利用改进的随机Hough变换(RHT)提取出 几何图形基元，并施加一定的结构约束，实现了对障碍物的检测识别。在模拟线路上的实验结果表明，该方法能有效地对高压 输电线路的导线以及防震锤、绝缘子等障碍物进行检测识别。 关键词：除冰机器人；障碍识别；图像处理；结构约束；Hough变换 中图分类号：TP242 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：470．40 Visionbasedobstacledetectionandrecognitionalgorithm fortransmissionlinedeicingrobot TanLei，WangYaonan，ShenChunsheng (CollegeofElectricalandInformationEngineering，HunanUniversity，Changsha410082，China) Abstract：Obstacledetectionandrecognitionisoneofthekeytechniquesintransmissionlinedeicingrobot．A visionbasedobstacledetectionandrecognitionalgorithm iSdesignedbasedonthestructureof220kV transmis． sion line．Firstly，theoriginalimagecaptured bytherobotismedian—filtered toreducenoiseand gray—scale differeneewithintheobstacles．Then theOtsualgorithm iSusedtodeterminetheparametersofCannyoperator inordertoextractedgesfromtheimage．Finally，theimprovedrandomHoughtransform (RHT)isusedtoex· tractthegeometryelements．Givencertainstructurerestraint，theobstaclesaredetectedandrecognized．Exper— imentresultsforsimulationtransmission lineshow thatthealgorithm iseffectiveofrwireandobstaclessuchas vibrationdamperandinsulator． Keywords：deicingrobot；obstaclerecognition；imageprocessing；structureconstraint；Houghtransform 除冰机器人兼具除冰和巡线2种功能，作为一种低成本、 引 高效率且安全性高、不影响电网运行的新