闭环控制系统串联校正装置参数的调试.pdfVIP

学兔兔 务l 匐 化 闭环控制系统串联校正装置参数的调试 Serialconnectioncorrectiondevice parametersdebuggingof CIosed-loop controlsystem 何明睿 HEMing—rui (山东工业职业学院，淄博 256414) 摘 要：基于学院直流调速系统，通过自控理论波德图的分析，总结出一套行之有效的自动控制系统调 试方法 ，并通过慢扫描示波器实际装置检测验证 ，结果准确。 关键词：闭环系统；参数确定 ；频率特性；调试方法；动态指标 中图分类号：TP273 文献标识码：B 文章编号 ：1009-0134(2012)04(上)-0126-02 Doi：’0．3969／J．issn．’009-0134．2012．4(E)．40 成的等效惯性 (T：S+1)组成， (TS+I)属于机 0 引言 械惯性比较大， (T：S+I)属于电磁惯性比较小。 随着 自动控制在设备中的广泛应用，为使系 整个系统的结构图如图l(a)所示 。其 中，Wc(S)是 统具有好的动 、静态指标 ，校正装置参数 的确定 串联校正装置 ，采用PI调节器，其连接图如下图1 成为当前设计和调试 自控设备的重要技术 问题 。 (b)所示。 本人过去采用试探法 ，既麻烦又不准确 。所谓试 探法 ，就是通过试探改变校正装置的参数 ，观察 响应 曲线，当觉得曲线 比较好时就算调试完毕 。 例如 ：下面 的比例积分校正环节 ，只知道增大 减4-,C．就 口J以改变系统的开环放大倍数和微分环 Wc(S) (a) (b) 节 ，增大减小R．就可以改变微分环节 的大小 ，从 而影响系统的特性 。但并不确定C、Rl该多大最 图1系统结构图及校正装置 好 ，只有通过多次试探才能得到 比较好的特性 。 2 调试过程的理论根据 后来经过多次实践 ，总结 出一个适合PI调节器的 在 自控系统的分析 中，频率法是简单方便 既快又准确的调试方法，能使系统在力所能及的 的。下面在频率特性分析的基础上 ，总结 出调试 情况下，既反应快又稳定 。得到最佳 的动态性 的步骤 。 能，下面说明之 。 先让串联校正装置 的传递函数Wc(S)= 可 1 固有系统数学模型的估计 见该校正装置是积分校正环节 ，如图1(b)所示 ， 固有部分数学模型的求取需要精确的测量 。 Rl=0。可推得 T： C】。 要确定准确的数学模型是很困难的，甚至是不可