牵引式排水管道清淤机器人的研究.pdfVIP

学兔兔 务l 甸 化 牵引式排水管道清淤机器人的研究 The research on traction sewer dredging robot 李成群 ，马利平 ，路春光’，李华明 LI Cheng—qun’，MA Li．ping‘，LU Chun．guang ，LI Hua．ming (1．河北联合大学机械工程学院，唐山063009；2．承德钢铁集团有限公司，承德067002) 摘 要：研究了一种新型排水管道清淤机器人，对其组成及工作原理做了论述，以及对基于PLC的软、 硬件控制做了详细介绍。用钢丝绳牵引装置带动清淤车体连同清淤斗完成有载清淤作业，保 证清淤作业有足够的牵引力。通过清淤机器人本体自带动力源带动清淤斗在管道内部空载运 动，代替了传统清淤机器人沉重的有缆作业。通过监控系统适时监控管道内部清淤作业状 况，采用无线通讯方式传输数据，根据作业要求完成对清淤动作的控制。 关键词：清淤机器人；清淤；控制；PLO 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(eoi 4)1 1(I-)一0057—04 Doi：1 0．3969／J．issn．1009-01 34．2014．11(上)．1 5 0 引言 在我国，城市排水管道大多埋于地下，由于 居民生活垃圾、工厂废物、基建工地泥浆等在排 水管道中发生沉淀，淤积过多造成了管道堵塞， 污水溢流，小则影响居民日常生活，严重时会打 乱整个城市的正常生活节奏，因此必须对其及时 进行清理和疏通。 1．清淤工程车：2．控制柜；3．钢丝绳牵引装置；4．牵引钢丝绳支架；5．排水 管道；6．牵引钢丝绳：7．清淤斗：8．电动缸；9清淤斗轮；10．连杆；1 1．摄像 目前，城市排水管道清淤主要采用的方法 头：12．轴承座；13．减速器：14．电机：15．车轮；16．车体 是：绞车清淤、高压水清淤、冲刷清淤、清淤球 图1城市排水管道清淤系统结构图 清淤和通沟机清淤等。其中绞车清淤和高压水清 1)为保证清淤机器人清淤作业行程和灵活 淤在我国最为常用。高压水清淤需用饮用水质的 性，此清淤机器人车体，底部设有车轮，以自携 干净水，所以成本很高，而且这种清淤方法对于 的蓄电池作为动力源，采用电机驱动车轮的运动 管径还有一定的限制。绞车清淤相对于高压水清 方式，带动清淤斗和牵引钢丝绳一起向远离窨井 淤来说成本低，对于管径无特定限制，但是需要 井口的方向运动至计划清淤的位置。 人工来完成穿缆作业，井下的工作环境非常恶 2)考虑到排水管道为圆柱状，为了与排水管 劣，给工人工作带来极大不便，危害工人的健 道内壁的圆形轮廓相吻合，清淤机器人车体的车 康，甚至危及工人的生命n 。所以为了改善传统清