第5章基本杆组–运动学仿真.pptVIP

和滑块（C）组成RPR II级杆组，导杆的幅角 §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 1．RPR II级杆组运动学矩阵表达式 如图2．6所示，在复数坐标系中，由2个转动副（B，D），1个移动副（C）；导杆DE（长度为 ） 为变量，滑块C 也是变量， 、滑块C的 ；和导杆上点 相对固定点D的位移 则导杆角加速度 相对点D的加速度 E的加速度推导如下： 对时间t求导数并整理 §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 写成矩阵形式，有 再次求导数并整理 同样可得： (5．30) (5．31) §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 2．RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块M函数 function y=RPRki(x) %function to compute the acceleration for RPR bar group %Input parameters %x(1)=rj %x(2)=theta-j %x(3)=s %x(4)=dtheta-j %x(5)=ds %x(6)=Re[ddB] %x(7)=Im[ddB] %x(8)=Re[ddD] %x(9)=Im[ddD] %Output parameters% %y(1)=ddtheta-j %y(2)=dds %y(3)=Re[ddE] %y(4)=Im[ddE] §5-4 RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块 a=[x(3)*cos(x(2)+pi/2) cos(x(2)); x(3)*sin(x(2)+pi/2) sin(x(2))]; b=-[x(5)*cos(x(2)+pi/2)+x(3)*x(4)*cos(x(2)+pi) x(4)*cos(x(2)+pi/2); x(5)*sin(x(2)+pi/2)+x(3)*x(4)*sin(x(2)+pi) x(4)*cos(x(2)+pi/2)]; b=b*[x(4);x(5)]+[x(6)-x(8);x(7)-x(9)]; ddths=inv(a)*b; dde=[x(8);x(9)]+[x(1)*ddths(1)*cos(x(2)+pi/2);x(1)*ddths(1)*sin(x(2)+pi/2)]+[x(1)*x(4)^2*cos(x(2)+pi); x(1)*x(4)^2*sin(x(2)+pi)]; y(1)=ddths(1); y(2)=ddths(2); y(3)=dde(1); y(4)=dde(2); 2．RPR II级杆组MATLAB运动学仿真模块M函数 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真 图2．16所示为摆动导杆机构，它由原动件(曲柄1)和1个RPR杆组构成。各构件的尺寸为r1=400mm，r3=1600mm，r4=1000mm，复数向量坐标如图2．16所示．构件1以等角速度10rad／s逆时针方向回转，试求构件3的角速度和角加速度以及滑块的相对速度和相对加速度。 1、仿真模型的建立 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真 2个MATLAB函数模块分别为crank．m和rrpki．m，其中crank．m函数模块的输人参数为曲柄的长度、曲柄的角位移、曲柄的角速度和角加速度、输出参数曲柄端部（转动副B）的加速度的水平分量和垂直分量；rppki.m函数模块的输入参数为导杆的长度、导杆的角位移、导杆的角速度、滑块的相对位移、滑块的相对速度、转动副B的加速度和转动副D的加速度。各个参数都标注在相应数据线上,各个构件的尺寸长度单位为m，角度单位为rad。仿真结果输出到工作空间变量simout，设置仿真时间为1s，求解器选用ode45，步长选用变步长。 各积分模块的初值是以曲柄1的幅角为0°和角速度等于10rad／s逆时针方向回转时，相应各个构件的位移和速度的瞬时值， 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真 示例4——摆动导杆机构MATLAB运动学仿真 2．MATLAB仿真结果 §5-5 RPP II级杆组MATLAB运动学仿真模块 如图2．8所示，在复数坐标系中，由1个转动副(B)、2个移动副(C，D)和2个滑块(C，D)组成RPP II级杆组，滑块C的滑动方向与滑块D的滑动方向的夹角 均为变量， 为常量， 滑块D的幅角 也为常量 。 滑块C相对滑块D位移 ， 滑块D相对固定点K的位移 则滑块C相对滑块D的加速度和滑块D相对固定点K的加速度推导如下 写成矩阵形式，有 求两次导数并整理 (5．41) §5-5 PRP II级杆组MATLAB运动学仿真模块 2．RPP II级杆组MATLAB运动学仿真模块M函数 f