基于误差修正技术的井下人员MEMS定位方法.pdfVIP

第27卷 第7期 传 感 技 术 学 报 V01．27 No．7 2014年 7月 CHINESEJOURNALOFSENSORSANDACTUATORS July2014 M EM SPositionM ethodforM basedonErrorCorrection SUN Wei ，LIWanqiu，CHUring，LIRuibao (SchoolofGeomatics，LiaoningTechnicalUniversity，FuxinLiaoning123000，China；) Abstract：Accordingtotherequirementofpositionaccuracyandcontinuityforunderground staffbyminesafety， MEMSpositionmethod forminingpersonnelbasedon errorcorrectionwasproposed in thispaper．Basedon the changesofacceleration ofpersonnelwalkingcharacteristicschanges，thegaitrecognitionmethodwasdesignedby meanandvarianceoftheforceforthepurposeofdetectingthetimeperiodinastationarystate．Combinedwiththe principleofzero errorupdate，thetraditionalKalman filterwasdesigned and thecalculation errorsforpersonal movingandinertialerrorswereestimatedinstationary．Theevidenceofrgaitrecognitioncouldbecalculatedbythe experimentofaccelerationvariancethreshold．Thehorizontalandthree—dimensionalmotionexperimentswerecarried outbypersonnelMEMSinertialnavigationsystem．Experimentresultsshow that，thehigheraccuracyandreliability basedonerrorcorrectiontechnologycouldbereachedbypersonnelpositioningmethod． Keywords：MEMS；miningposition；zeroerrorupdate；inertialnavigation EEACC：7120；7230M ；7320E doi：10．3969／j．issn．1004-1699．2014．07．009 基于误差修正技术的井下人员 MEMS定位方法米 孙 伟 ，李婉秋，初 婧，李瑞豹 (辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院，辽宁阜新 123000) 摘 要 ：针对矿井安全对井下人员位置信息精度和连续性提出的更高要求，提出一种基于误差修正方案的井下人员MEMS 定位技术。依据加速度计输出比力均值和方差判定人员步态识别并完成脚部静止时间段的检测，结合零速误差修正工作原 理，改进传统卡尔曼滤波方案，完成人员静止状态下运动信息计算误差和惯性器件偏差的滤波估计与补偿。搭建MEMS惯导 系统实验平台，设计加速度方差阈值获取实验以及人员水平与三维运动实验。实验结果表明，基于误差修正技术的人员定位 方法具有较高定位精度和可靠性。 关键词 ：MEMS；井下定位；零速误差修正；惯性导航 中图分类号 ：TP212 文献标识码 ：A 文章编号 ：1004—1699(2014)07-0898—07 井下人员位置信息的实时准确获取对于掌握井 中 。MEMS惯导系统以其具有低成本 、低功耗、提 下人员运动轨迹、确定事故发生时遇险矿工的准确位 供信息连续