基于环境感知的无人车避障系统建模与仿真.pdfVIP

j十算机技术及其应用 苎 兰竺!!兰 ComputerTechnology ＆A3iplications 基于环境感知的无人车避障系统建模与仿真 毕书浩，李守成 (南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094) 摘 要：保持合适的行车安全距离是无人车能够主动安全避障的前提 ，针对现有安全距离模型和控制理论的不足，在基于环境感知技 术的基础上建立了动态安全距离数学模型，综合考虑了前车的各种运动状态和车辆加速度突变的问题 ；提出模糊控制理论与 最优控制理论相结合的思想设计了避障系统控制器，利用 MATLAB／Simulink仿真环境建立的模糊最优避障控制系统模型对所 建立的安全距离模型进行验证，结果表明在不同工况下安全距离模型既满足 了无人车主动安全性能又不影响道路通行能力 ， 为降低交通事故率提供了一定的依据。 关键词：环境感知；动态安全距离模型；最优控制；模糊控制；仿真 DOI：10．3969／j·issn．1000-3886．2014．03．015 [中图分类号]TP273；X913．4 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2014)03—0041—03 ModelingandSimulationOfUV 0bstacleAvoidance System BasedonEnvironmentalPerception BIShu．hao。LIShou—cheng (SchoolofMechanicalEngineering， ngUniversityofScienceandTechnology，NanjingJiangsu210094，China) Abstract：MaintainingapropersafetydistanceisaprerequisiteforUV ’Sactive safety collision avoidance．In view oftheshortcomingsof existingsafetydistancemodelsandcontroltheory，adynamicsafetydistance mathematicalmodelisestablished，onthebasisof environmentalperception technology underconsideration ofvariousoperating statesand abruptacceleration changesofearlier vehicles．Anobstacleavoidancecontrollerisdesignedthroughcombinationoffuzzycontrolandoptimalcontro1．Theoptimal fussy modelofrtheobstacleavoidancecontrolsystem establishedinMATLAB／Simulinksimulationenvironmentverifiesthesafetydistance model，andtheresultsindicatethatindifferentworkingconditions，thesafetydistancemodelmeetstherequirementonactivesafety performanceoftheUV withoutaffectingroadpassage，thusprovidingapathofrbringingdowntrafficaccidentrate． Keywords：environmentalperception：dynamicsafetydistancemodel；optimalcontrol；fuzzycontrol，simulation 0 引 言