基于期望轨迹非线性补偿的机械臂控制器设计.pdfVIP

第 11期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．11 2013年 11月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique NOv．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)11—0058—03 基于期望轨迹非线性补偿的机械臂控制器设计 崔敏其 ，李杞仪 ，陈伟华 (1．华南理工大学 广州学院 工程研究院，广州 510800；2．香港 中文大学 机械与 自动化工程学系， 中国 香港) 摘要：基于期望轨迹非线性补偿方法是一种在机械臂伺服控制律的增加非线性补偿项 ，用于抵消机 械臂动力学的非线性项的一种机械臂控制方法。首先，给 出机械臂动力学方程 的一般形式及其分 析。然后详细介绍基于期望轨迹非线性补偿方法的控制原理 ，并给 出其控制律的数 学描述 以及 闭环 动力学方程。讨论基于期望轨迹非线性补偿方法控制器的优点，并使用李雅普诺夫方法以及 LaSalle 定理对控制器的稳定性进行证明。最后，使用基于期望轨迹非线性补偿方法的控制律 ，对 PUMA560 型机械臂的前三关节进行正动力学仿真，并给 出仿真结果。 关键词 ：机械臂控制器；非线性补偿法；动力学分析 ；工业机器人 中图分类号 ：TH113；TG659 文献标识码 ：A DesignofManipulatorControllerBasedonNonlinearCompensationUsingDesiredTrajectory CUIMin—qi’．LIQi—yi，CHENWei—hua (1．EngineeringResearchInstitute，GuangzhouCollegeofSouthChinaUniversityofTechnology，Guang— zhou510800，China；2．TheDepartmentofMechanicalandAutomationofEngineering，TheChineseUni— versityofHongKong，HongKong，China) Abstract：Nonlinearcompensationusingdesiredtrajectorycontrolmethodisamanipulatorcontrolmeth— oddesignedforcompensatingthenonlinearterm sofmanipulatordynamics．Firstly，thepaperprovides thegeneralform ofmanipulatordynamicsequations．Then，describesthecontroltheoryofthenonlinear compensationusingdesiredtrajectorycontrolmethod．Controllawandclose—loopdynamicsofrthecon— trolmethodaregiven．Afterthat，thepaperdiscussestheadvantagesofthiscontrolmethod，andproofs itsstabilitywithLyapunovTheorem andLaSalleTheorem ．Finally，thepapershowstheresultofforward dynamicssimulation forPUM A560 controlledbythismethod． Keywords：manipulatorcontroller；nonlinearcompensationmethod；dynamicsanalysis；industrialrobot 置附近进行线性化 ；③在伺服控制律增加非线性补 O 引言 偿项 ，用于抵消被控系统 的非线性…。本文介绍 的 随着机械臂广泛应用于加工制造业，使得行业