基于末端开环视觉系统的机器人目标抓取研究.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．12 2012年 12月 ModularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)12—0037—04 基于末端开环视觉系统的机器人 目标抓取研究 杨贺然，张莉彦 (北京化工大学 机 电工程学院，北京 100029) 摘要 ：以MOTOMAN．SV3X机器人、摄像机和传动带为基础 ，构建 了一个基于机器视觉的机器人 目标 抓取系统。本系统 中摄像机和机器人分别布置在传动带两端，其工作原理为 ：利用视 觉定位和系统 标定结果 ，经过坐标系转换将位姿信 息转化到机器人基础坐标系中，然后根据位姿信 息进行运动学 逆解得相应的控制文件 ，最终实现摄像机在一端拍摄 ，机器人在 另外一端对 目标进行抓取。抓取实 验结果验证 了此 系统的可行性和实用性，为提 高生产线的 自动化程度提供 了一种新的方法，对后 续 的相关研究做 了铺垫 。 关键词：机器视 觉；机器人 ；末端开环 ；单 目定位 ；角点检测；HALCON 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A ResearchofRobotGraspBasedonEnd-pointOpen LoopVision System YANG He-ran，ZHANG Li·yan (CollegeofMechanicalandElectronicEngineering，BeijingUniversityofChemicalTechnology，Beijing 100029China) Abstract：BasedonMOTOMAN—SV3X robot，cameraandconveyorbelt，anobjectgraspingsystem foundedonrobotvision isbuilt．Inthissystem ，thecameraandrobotareinstalledseparatelyinbothends ofthebelt．Theoperationalprinciplesarethatusingthevisionorientationandcameracalibrationresults， theobjects’posesaretransformedintorobotbasecoordinateaftercoordinatesystem transformation． Thentherobotcontrolfilesaregeneratedbasedonpose informationthrough inversekinematicsolution， andfinallycontroltherobotgraspingtheobjectsontheotherendofbelt．Thegraspingexperimentresults provethereliabilityandpracticabilityofthesystem ，providinganew methodtoimprovetheautomation ofproduction line，andpavingtheway forsubsequentrelatedresearch． Keywords：machinevision；robot；EOL；monocularcamerapositioning；cornerdetection；halcon 限性 ：第一种方法要求摄像机能够 同时观察到 目标 O 引言 和机器人手 ，这对系统的配置要求较高 ，工作现场的 抓取操作是机器人工作 时的最基本动作 ，其他 条件时常不能满足。另外 由于摄像机的安装位置原 任何复杂任务都可 以看作是抓取动