基于逆动力学分析的上下料机器人关键零部件选型.pdfVIP

第 9期 坌lI合 机 术『 ‘r1动 化 加 I：技 术 NO．9 2013年 9月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Sep．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)09—0049—03 基于逆动力学分析的上下料机器人关键零部件选型 崔敏其 ，吴少彬 (1．华南理5-大学广州学院 S-程研究院，广州 510800；2．香港 中文大学 机械与 自动化S-程学系 ， 香港) 摘要：以SCARA型四 自由度物料搬运机 器人为研究载体，提 出一种基 于逆动力学分析的机 器人关键 零部件选型方法．、该方法是使用 Denavit-Hartenberg参数法建立机器人运动学模型，使用Newton-Eu kr迭代动力学方程建立机器人的动力学模型 ，利用数学软件 Mathematiea建立机器人逆动力学仿真 系统 ，并在 关节空间下进行仿真分析 ，最后 获得机 器人在运动过程 中各 关节的功率、扭 矩、 转速 及 相 邻连杆间的相互作用力等参数的一套机器人关键零部件选型方法。该方法为机器人结构设计 以及 电机 、减速机等关键零部件的选型提供理论依据 ，同时也适用于其他类型的机器人关键零部件选型．． 关键词 ：动 力学建模 ；动力学仿真；SCARA机器人 ：工业机器人 中图分类号 ：TH113；FG65；TP242 文献标识码 ：A CriticalComponentsSelectionforFeedingRobotBasedon InverseDynam icAnalysis CUIMin—qi一，WU Shao．bin (1．Ellgineet’iligResearchInstitute，GuangzhouCollegeofSouthChinaUniversityofTechn()1ogy Guang ， zhou510800，CIlina；2．theDepartmentotMechanicalandAutomationofEngineering TheChineseUni— ， versityofth)ngKong，HongKong，China) Abstract：W ith the study ofa4-DOF SCARA feedingrobot amethod forselecting criticalrobotcOm— ， ponentsbasedOffinverse dynamicanalysisisintroduced in thispaper ． Theprocedureofthemethod in— volvesthe derivation ofkinematic modelwith Denavit—Hartenberg parametersmethod．