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海德汉 iTNC530数控系统双 电动机 驱动消隙功能的应用 齐齐哈尔二机床 (集团)有限公司 (黑龙江 161005) 宋 晓 王建华 张会龙 由于传动机构机械加工误差和机械磨损的存在，由 在海德汉 iTNC530数控系统主从转矩控制功能中 电动机至受控对象的传动间隙造成的误差已无法忽视， 两个伺服电动机 (主和从)在机械上是连接在一起的 为此，人们采用消隙齿轮、自动预紧机构等办法消除这 并且只需一个位置编 种误差。这些办法可以有效地消除传动间隙的静态误 码器作位置控制。有 差，但在高精度快速随动系统中，电动机驱动负载进行 位置编码器的伺服电 条 频繁换向，即使采用机械消隙措施，但由间隙造成的瞬 动机作为主动轴，从 态误差仍难以克服。双电动机消隙驱动系统利用两套响 动轴只有速度控制没 应频带很宽的伺服电动机系统构成联动系统，使系统在 有位置控制 ，从动轴 动态消除传动问隙的同时，实现高速响应的随动控制， 的速度值与主动轴的 通过张紧转矩消除机械间隙 从而提高机床动静态传动精度。 速度设定值一致，两 1．双电动机驱动消隙系统原理 个轴的速度控制器保 图l双电动机消隙示意图 用两台伺服电动机分别驱动两个初级齿轮，电动机 持独立。来 自速度控制器的操纵变量即额定转矩电流值 与初级齿轮为直接连轴，无传动间隙，由初级齿轮至输 是通过电动机的转矩常数分配并相互比较。此外，在比 出齿轮的各级齿轮的传动问隙之和简化为如图1所示的 较点引入张紧转矩 (MP2900．X)，要完成驱动转矩的分 单级传动的间隙。消隙系统在伺服运行过程中，采用对 配，从动轴 的额定转矩要乘 以可变转矩分配系数 两台伺服电动机进行联动控制，使各级齿轮始终保持单 (MP2920．X)。比较点的结果送入转矩平衡控制器，通 面贴合，从而精确地传递力矩、速度或位移，并且在保 过转矩平衡控制器成比例 (MP2910．x)放大。平衡控 证无间隙传动的同时，具有良好的伺服精度和快速响应 制器的操纵变量是速度补偿值 ，这个值叠加到当前速度 特性。 值中。原理如图2所示。 当伺服电动机向一个方向旋转时，系统是单方 向 输出力矩，传动系统的力矩传递方向不变，所以并不 存在间隙问题。只有在伺服电动机反向旋转时，系统 变换力矩传递方向，间隙问题才凸显出来。实际消隙 控制是在伺服电动机反向时系统力矩输出为零的区域 附近，对两个电动机施加一个足以克服问隙的力矩偏 置，使得这一力矩范围内两个伺服电动机实施消隙驱 动 ，而越过这个区域后，两个伺服电动机则协同出力。 2．实现双电动机驱动消隙的方法 双电动机驱动消隙就是用海德汉 iTNC530数控系 统具有的主从转矩控制功能实现的。 图2 iTNC530主从转矩控制原理框图 参磊 工冷加工 20T0年第13期I WWW．metalworking7950．com 下面以我厂生产的XK2130型数控龙门镗铣床为例 — — — 1romina／X 10，0armparas／Clr*44．6 说明具体应用。