基于KUKA工业机器人的柔性加工系统研发.pdfVIP

北京石油化工学院学报 第 23卷 第 4期 Vo1．23 NO．4 JournalofBeijingInstituteof 2015年 12月 Dec．2015 Petro—chemicalTechnology 基于 KUKA工业机器人的柔性加工系统研发 郭丽峰，赵晓飞，郭建璞，周灿丰，焦向东 (北京石油化工学 院机械工程学 院，北京 102617) 摘要 ：根据工业机器人作业范围大、柔性好、自由度高等优点，以KUKA工业机器人为平 台，研究开 发 了由工业机器人、加工主轴系统、PC机组成的机器人柔性加工系统 。针对机器人 KRC4控制系统接 口特点，开发了基于 PROFIBUS／DP通讯的加工主轴控制系统；设计转接法兰 ，实现加工主轴与机器人 机械本体系统的集成 。在 PC机上进行数控加工轨迹规划 ，开发 了将标准 APT数控代码转换为 KRL 机器人语言的加工离线编程软件 。在机器人手持编程器编程环境下运行离线编程文件 ，实现 了加工参 数 的可编程化和 自动化 。通过试样 的刻字加工实验 ，验证 了该机器人柔性加工系统的合理性和可行性 。 关键词 ：KUKA工业机器人 ；加工主轴 ；控制 ；系统集成 ；PC 中图分类号：TP242 文献标志码 ：A 工业机器人作为一种集多种先进技术于一 动机器人的动作。Fill公司的 robmillcncplus 体的 自动化装备 ，已成为柔性制造系统、自动化 机器人加工系统是 1个基于标准工业机器人的 工厂等现代化制造系统的主要组成部分。广泛 灵活 CNC机床l7]，将工业机器人典型的多种应 应用于 自动化焊接 、搬运、装配、喷涂 、产品检测 用程序与 CNC控制系统 的功能合二为一 。兰 与测试等领域 。 生公司与机器人制造商所指定的集成商合作 ， 在机械加工领域应用 中，工业机器人机械 采用标准 的多关节机器人 以及主轴和切削软 臂柔性好，比一般的三轴机床、五轴机床 自由度 件 ，将机器人集成为高速五轴铣削柔性加工单 多 ，理论上能加工任意复杂形状的零件 口]，如船 元Ⅲ8]，并具有很大 的拓展性。随着工业机器人 用型材等大型材料 的切割、磨削 ，复杂形状型腔 的广泛使用，KUKA、FUANC等公司相继推出 的加工等_2]。将机器人安装在滑移平 台或导 了机器人加工模块ls。 。在一些应用领域 ，使 轨上可大幅度拓宽其加工范 围_4]，既降低 了成 用机器人加工要 比一 台传统加工中心更具优 本 ，又节约了空间。应用工业机器人多轴柔性 势 ，可大幅度提高加工范 围、加工效率，节省生 加工的特点 ，以CAD／CAM 技术为基础 ，可作 产成本。 为替 换传 统机 械加 工单 元 的 自动化 加工 基于工业机器人的加工系统具有作业范围 设备 引。 大 ，安装空间小 ，集成度高，柔性好 ，自动化程度 DirectControls公 司开发 的Robo—MⅢ 机 高 ，成本相对较低等显著优点口 。在大作业范 器人铣 削加工 系统 ]，将 Denso机 器人 与 围、较软材料加工 、复杂模型加工等领域有着广 CAM专用控制器结合在一起 ，以PC机为基础 阔的应用前景 。然而由于各个厂家机器人系统 的DMAC控制器 能够通过 C