自动控制原理＿第6章.pptVIP

请看下页 二、串联滞后校正 串联滞后校正的原理，利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，相角裕度增加。 设计要点：避免最大滞后角发生在已校正系统开环截止频率ωc”附近。 应用场合： 系统响应速度要求不高而抑制噪声电平要求较高的情况； 未校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态误差不满足指标要求的情况。 串联无源滞后校正的设计步骤： ①根据稳态误差的要求，确定开环增益K； ②根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的伯德图；确定未校正系统的相角裕度γ和幅值裕度h； ③计算未校正系统的γ(ωc”)，并作出曲线； ④根据相角裕度γ″要求,选择已校正系统的截止频率ωc”。 ⑤求参数b和T ⑥验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度。 例6-2 设控制系统如图所示，若要求校正后的系统的静态速度误差系数等于30s-1,相角裕度γ″≥40°，幅值裕度h″≥10dB,截止频率ωc”≥2.3rad/s，试设计串联校正装置。 b与 和20lgb的关系 b 0.01 0.1 1 20lgb dB 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6-3 串联校正 一、串联超前校正（基于频率响应法） 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到