自动控制_04a线性系统的根轨迹法剖析.pptx

根轨迹法是一种图解法，它是根据系统的开环零极点分布，用作图的方法简便地确定闭环系统的特征根与系统参数的关系，进而对系统的特性进行定性分析和定量计算。本节主要介绍根轨迹的基本概念，根轨迹与系统性能之间的关系，并从闭环零、极点之间的关系推导出根轨迹方程，然后将向量形式的根轨迹方程转化为常用的相角条件和模值条件形式，最后应用这些条件绘制简单系统的根轨迹。;;4-1 根轨迹法的基本概念 ;其闭环传递函数为 ;图4-2 根轨迹图;稳定性 当开环增益从零变到无穷时，图4-2中的根轨迹不会越过虚轴进入右半s平面，因此图4-1系统对所有K值都是稳定的，这与我们前面得出的结论完全一样。如果分析高阶系统的根轨迹图，那么根轨迹有可能越过虚轴进入右半s平面，此时根轨迹与虚轴交点处的K值，就是临界开环增益。 ;应速度较 情况为快；当 时，闭环极点为复数极点，系统为欠阻尼系统，单位阶跃响应为阻尼振荡过程，且超调量将随K的增大而增大，但调节时间的变化不会显著。 ;图4-3 控制系统;以及 ;（4-5） ;（4-6） ;所以我们可得到根轨迹方程为 ;这就是根轨迹上的点应该同时满足的两个条件：相角条件和模值条件。相角条件是确定s平面上根轨迹的充分必要条件。当需要确定根轨迹上各点的 值时，才使用模值条件。 ; 图4-4 零、极点分布图 ;式中，B，C，D代表各开环极点到s1点的向量模值，E代表 向量的模值。 ; 今天，在计算机上绘制根轨迹已经是很容易的事，由于具备强大的计算能力，所以计算机绘制根轨迹大多采用直接求解特征方程的方法，也就是每改变一次增益K求解一次特征方程。让K从零开始等间隔增大，只要K的取值足够多足够密，相应解特征方程的根就在S平面上绘出根轨迹。 ; 如前所说，传统的根轨迹法是不直接求解特征方程的，它创造了一套行之有效的办法——图解加计算的手工绘图法。如今，尽管手工绘制根轨的一些繁琐技艺已经没有多大价值，但是，它所发掘出来的根轨迹基本规律，无论用哪种方法作图都是适用的。;4-2 根轨迹绘制的基本法则 ;当 时??可得 ;法则2 根轨迹的连续性与对称性：根轨迹是连续且对称于实轴的曲线。 ;式中 ;→ ;→ ;举例说明 ;各渐近线与实轴的交角分别为 ;法则4 根轨迹在实轴上的分布 实轴上具有根轨迹的区间是：其右方开环系统的零点数和极点数的总和为奇数。共轭复数的开环零点、极点对确定实轴上的根轨迹无影响。 ;举例说明 ;区间[-20，-5]右方的开环零点数和极点数总和为5，区间[-1，-0.5]右方的开环零点数和极点数总和为3。故实轴上根轨迹在上述区间内。