计算机控制系统第3章第7次课PID积分微分改进剖析.pptx

3.4 数字PID控制的改进;饱和效应;饱和效应 当计算所得的控制量或其变化率在限制范围之内时，控制则可按预期的结果进行。 一旦超出限制范围，则实际的执行量就不在是计算值，而是系统执行的饱和临界值，从而得不到期望的效果。这种现象称为“饱和”效应。;a曲线：执行机构不存在极限时的输出y(t)和控制作用u(k); 曲线b：存在限制,仍采用标准PID算法所对应的输出和控制作用。 若设定值突变增加时，PID计算结果很大，超出限制，有效控制量只能取Umax。在Umax的作用下，系统输出上升。但由于控制量受到限制，其增长比没有限制时慢，偏差也比没有限制时持续更长时间保持正值，使得PID算式的积分项有较大的累积值。 当输出达到设定值后，控制作用使输出继续上升。此时e(k)变负，?e(k)不断减小，可是由于之前积累得太多，只有经过相当长的时间?后，才可能u(k) Umax，而使得系统回到正常的控制状态。使得系统输出超调明显，也加长了调节时间。 可见，主要是由于积分项的存在，引起PID运算的“饱和”， 这种饱和称为“积分饱和”。; 问题 积分项副作用 在一般的PID调节控制中，由于系统的执行机构线性范围受到限制，当偏差e(k)较大时，如系统在开工、停工或大幅度升、降时，由于积分项的作用，将会产生“积分饱和”现象。 积分饱和增加了:(1)调节时间，(2)超调量！ 这种现象对于变化比较缓慢的对象，如温度、液面调节系统，其影响更为严重。 解决方法：为了消除积分饱和的影响，对标准PID算法进行修正，如积分分离法、遇限削弱法等。;积分分离算法;积分分离算法;{ error=rin-yout; if(abs(error)epsilon) beta=0; else beta=1.0; ei=ei+error*ts; u=kp*error+kd*(error-error_1)/ts+beta*ki*ei; error_1=error;};计算机仿真（积分分离算法）;遇限削弱积分法; ; {error=rin-yout; if((u=UmaxP)(error0)) beta=0; else beta=1.0; if((u=UmaxM)(error0)) beta=0; else beta=1.0; ei=ei+beta*error*ts; u=kp*error+kd*(error-error_1)/ts+ki*ei; error_1=error;};积分项的其它改进;积分项的其它改进;遇限削弱积分法与积分分离策略的区别;1、问题---微分项的副作用 引入微分项，主要是期望提高系统的响应速度，但也有副作用。当阶跃信号输入时，微分项输出急剧增加，容易引起超调和输出振荡，导致调节品质下降，而且微分具有放大干扰信号的特点，在PID控制中，对具有高频扰动的生产过程，微分作用响应过于灵敏，容易引起控制过程振荡。 2、解决方法----PID不完全微分 为了解决这一问题，同时要保证微分作用有效，采用不完全微分的PID算式。 －－改进方法：串联一阶惯性环节，作为低通滤波器抑制高频噪声，组成不完全微分PID控制器。 ;2.不完全微分PID算法;惯性关节串接在PID之后—算式;// PID algorithm of partially derivative //u(k)=kp*e(k)+ki*(sigma(e(i))+kd*(e(k)-e(k-1))/ts; //u(k)=a*u(k-1)+(1-a)u(k); //The variables used below are global . {error=rin-yout; ei=ei+error*ts; //calculate the integrals of error u_prime=kp*error+kd*(error-error_1)/ts+ki*ei; u=alpha*u+(1-alpha)*u_prime; error_1=error; };完全微分效果;惯性环节只加在微分项上—算式;微分先行PID控制算式;在计算机控