2第2章控制系统的数学模型〔1、2、3节〕.ppt

第二章 线性系统的数学模型 2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述 [例1]：写出图示一阶RC电路的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例3]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例4]：求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。 K为弹簧的弹性系数， f为阻尼器的阻尼系数，忽略小车与地面的摩擦，试写出以外力F为输入，以位移y为输出的系统微分方程。 2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述 一、复习拉氏变换 二、传递函数的概念 2-3 非线性数学模型的线性化 3、传递函数的几种表达形式 1）表示为有理分式形式： 式中： —为实常数，一般n≥m 上式称为n阶传递函数，相应的系统为n阶系统。 2）表示成零点、极点形式： 式中： 称为传递函数的零点， ——零极点增益 称为传递函数的极点，也称为系统的特征根。 将传递函数的分子、分母多项式变为首一多项式，然后在复数范围内因式分解，得： 分别称为时间常数，K称为放大系数 显然： ， 3）表示成时间常数形式： 将传递函数的分子、分母多项式变为尾一多项式，然后在复数范围内因式分解，得 从上式可以看出：传递函数是一些基本因子的乘积。这些基本因子就是典型环节所对应的传递函数，是一些最简单、最基本的一些形式。 式中： 或： 或在实数范围内因式分解，得 4、单位脉冲响应 单位脉冲函数 δ(t)= ∞ t=0 0 t≠0 且 单位脉冲函数的拉氏变换： 当系统输入信号为δ(t) 时，系统的输出响应称为脉冲响应，用g(t)表示。 t 0 4、单位脉冲响应 可见，脉冲响应函数g(t) 的拉氏变换就是传递函数。 ∴脉冲响应 即： 所以，线性定常系统的传递函数和脉冲响应函数包含了关于系统动态特性的相同信息。 通过用脉冲输入信号激励系统并测量系统的响应，能够获得有关系统动态特性的全部信息。即脉冲响应也可作为系统的数学模型。 实际上，与数值较大的系统时间常数相比，持续时间很短的脉动输入信号可以看作脉冲输入信号。 严格地说，实际物理元件或系统都是非线性的 例如：1）弹簧的刚度与其形变有关，弹性系数K与 位移x有关，且非常值； 2）电阻、电容、电感等值也与周围环境及经 过它们的电流有关； 3）电动机本身的摩擦、死区等非线性因素也 存在。 第二章 线性系统的数学模型 2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述 2-3 非线性数学模型的线性化 2-4 典型环节的数学模型 2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述 2-5 建立数学模型的实验方法简介 2-6 框图及其化简方法 2-7 信号流程图 数学模型： 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间相互关系的数学表达式。 有了数学模型，就可以应用一定的数学方法对系统的性能进行定性分析和定量计算，乃至对系统进行综合和校正。 对线性定常系统，微分方程是最基本的数学模型，最常用的数学模型是在此基础上转换来的传递函数和动态结构图。 建立数学模型的方法有机理分析法和实验辨识法两种。 线性系统微分方程的编写步骤： 1、确定系统或环节的输入量和输出量，选取必要的中间变量。 2、从输入端开始，根据决定各变量之间相互关系的物理、化学等定律，一一写出相关变量的微分（或代数）方程式。 3、消去中间变量，写出只含有系统输入和输出变量的微分方程。 4、将结果标准化，即含输出量的项写在等式左边，含输入量的项写在等式右边，且都按微分的高阶到低阶排列。其形式为： 把②代入①，并进行整理得： 解：(1)确定输入输出量和中间变量 r u 输入 c u 输出 r u c u R C i 这是一个线性定常一阶微分方程。 (2)列写微分方程 ① ② (3)消去中间变量 r c c u u u dt d RC = + 并进行整理得： 解：(1)确定输入输出量 这是一个线性定常二阶微分方程。 (2)列写微分方程 (3)消去中间变量 r c c c u u u dt d T T T u dt d T T = + + + + ) ( 3 2 1 2 2 2 1 令R1C1=T1， R2C2=T2， R1C2=T3 。 ur u1 R1 C1 i1 uc R2 C