4.3系统性能分析.ppt

* * §4—3 利用根轨迹分析系统的性能 一、附加开环零点对根轨迹的影响 二、附加极点对根轨迹的影响 四、开环偶极子 五、稳态性能分析 三、暂态响应性能分析 一、附加开环零点对根轨迹的影响 渐近线与实轴倾角随着m数增大而增加 根轨迹向左方向弯曲 渐近线与实轴交点随着附加开环零点增大（在实轴上向右移）而左移 提高了系统的相对稳定性 例：一个系统的开环传递函数为 分析附加一个零点S+Z时系统根轨迹的变化 在控制系统设计中有时为改善系统的性能而增设零点，由此给根轨迹带来明显的改变。 附加一个零点相当于增加一个比例微分环节，在实际中，能够得到的比例微分作用的环节是比例环节与惯性环节串联而成的复合环节。 只要选取P5Z，可以产生类似附加单纯零点的作用。 附加的开环零点相对靠近虚轴而起主导作用 附加开环零点就是相当于增加闭环零点，相当于减少闭环系统的阻尼，从而使系统的过渡过程出现超调趋势。 开环传递函数上附加极点 降低了系统的相对稳定性 渐近线与实轴倾角随着n数增大而减小 根轨迹向右方向弯曲 渐近线与实轴交点随着pc增大（pc点在实轴上向右移）而右移，故更靠近原点 。 向右弯曲趋势随着所增加的极点移近原点而加剧 二、附加极点对根轨迹的影响 增加开环极点的影响 右移极点 增加一个极点的情况 增加开环极点的影响：相当于增加系统的阻 尼比使峰值时间滞后，超调量下降。 附加的开环零点相对靠近虚轴而起主导作用 系统性能 系统的开环零、极点位置 根轨迹 闭环极点位置 三、暂态响应性能分析 设系统有一对共轭复数极点，此外还有若干实数零点和极点，系统为0型系统，闭环传递函数为。 具有一对共轭复数极点的零型系统的单位阶跃响应为 系统闭环零、极点位置与暂态响应的关系： （1）系统的稳定性只取决于闭环极点的位置。 （2）如果闭环极点均为负实数，且无零点，则系统的暂态响应为非振荡的，响应时间取决于距离虚轴最近的极点，若其它极点距离虚轴的距离比最近极点的距离大5倍以上，可以忽略不计。 *