ch1控制系统的状态空间描述–3至4节.ppt

状态空间表达式： 1）一个n维系统的 方阵A，有且仅有 n 个独立的特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 5、状态方程化为约当标准型的步骤： 2）对于每个特征值，计算其特征向量，对于重特征值，还要计算其广义特征向量。并由此组成非奇异变换阵Q。 3）由变换矩阵Q和矩阵A，B，C求出 ，其中约当矩阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 [例]： 线性定常系统状态空间表达式为： 将此化为约当标准型. * 第三节 传递函数矩阵 一、传递函数阵的引入： 2）MIMO系统，多输入对多输出，故引入传递函数阵G(s) ，G(s)是一个矩阵，可以表征多个输入对系统输出的影响； 二、传递函数阵定义： 根据传递函数定义， 式(1)拉氏变换，并令 ，得式(2)： 1）SISO系统，一输入对一输出，用传递函数G(s)描述， G(s)是一个元素； 整理（2）式得： 注意矩阵求逆 定义传递函数阵： [说明]： 1）dim(G(s))=m×r，其中dim(·)表示·的维数。 m是输出维数，r是输入维数。 2）G(s)的每个元素的含义： 表示第i个输出中，由第j个输入变量引起的输出和第j个输入变量间的传递关系。 3）同一系统，不同的状态空间表达式对应的G(s)是相同的。 [例 ] 求由 表述系统的G(s) [解]： 根据矩阵求逆公式： 由传递函数阵公式得： 求得： 求得传递函数阵为： 第四节 等价系统 1、将状态空间表达式变换成对角线标准型 2、将状态空间表达式变换成约当标准型 3、将状态空间表达式变换成能控、能观标准型 [线性非奇异变换]： 含义： 如果P是一个非奇异阵，则将 变换称为线性非奇异变换。 满足： 叠加原理 齐次性条件 用途： 通过线性变换，可将状态方程变成对角线或约当标准型。 [系统状态空间表达式的非唯一性]： 含义：同一系统的不同状态变量可通过线性变换互相得到。 两组状态变量的关系： 其中： P不同则得到不的 。这两个系统称为等价系统 [例]：关于非奇异变换阵和状态方程的非唯一性 考虑系统 为： 非奇异变换后 1）若选非奇异变换阵P为： 结论：不同的非奇异变换阵，对应不同的状态方程，非唯一性 2）若选非奇异变换阵P为： 对角线矩阵 对于系统矩阵A，若存在一非零向量 ，使得： [系统的特征值和特征向量] 则： ?矩阵A的特征值（A特征方程的根） ?矩阵A的特征方程 ?矩阵A的特征矩阵 ?矩阵A对应于特征值 的特征向量 ?矩阵A的特征多项式 使 ，则称 为A的对应于 的特征向量。 设 为A的一个特征值，若存在某个n维非零向量 由定义知： [特征值及传递函数阵的性质]： 2）A为实数方阵，则n个特征值或为实数，或为共轭复数对。 则： 且 3）对系统作线性非奇异变换，其特征值和传递函数阵不变。 系统2: 特征多项式 ， 传递函数阵 系统1: 特征多项式 ， 传递函数阵 其中： 线性系统的特征值和传递函数阵在坐标变换下具有不变性， 5）若系统矩阵A具有形式： 则其特征多项式为： 特征方程为： 4）设 为系统矩阵A的特征值, 是A属于特征值的特征向量。当 两两相异时， 线性无关，因此由这些特征向量组成的矩阵P必是非奇异的。 [特征向量的计算]： 2）对于每个特征值，计算其特征向量。 注意：对于每个特征值，其独立特征向量个数为 [例]： 求下列矩阵A的特征向量。 [解]： 1) 计算特征值 A的特征方程为： A的特征值： , ， 2）计算特征向量 特征向量： 一、将状态方程化为对角线标准型 1、状态方程化为对角线标准型的步骤： 1）先求出系统矩阵A的所有特征值。 3）由变换矩阵P和矩阵A，B，C求出 ，其中对角阵 可以由特征值直接写出，只需求出 即可。 2）对于每个特征值，计算其特征向量。并由此组成非奇 异变换阵P。