“控制工程基础”5.2.ppt

* 第5章 * 控 制 工 程 基 础 辽宁科技大学机械工程与自动化学院 第5章 系统的频率特性分析 5.1 频率特性概述 5.2 频率特性的Nyquist图 5.3 频率特性的Bode图 5.4 系统的频域特征量 5.5 最小相位系统与非最小相位系统 5.3 频率特性的Bode图 Bode图：频率特性的对数坐标图称为Bode图，包括对数幅频特性图和 对数相频特性图。 1．对数幅频特性图 横坐标：ω，对数分度，标注真值； 几何上的等分对应真值的等比。 纵坐标：|G(jω)|的分贝值（dB）， dB = 20 lg|G(jω)|；线性分度。 注意： 1）dB = 0，|G(jω)| = 1， 输出幅值 = 输入幅值； 2）dB 0，|G(jω)| 1， 输出幅值 输入幅值（放大）； 1）dB 0，|G(jω)| 1， 输出幅值 输入幅值（衰减）； 2．对数相频特性图 横坐标：与对数幅频特性图相同；纵坐标：∠G(jω)，线性分度。 3．Bode图的特点 1）作图简单 ① 化乘除算法为加减算法，系统地Bode图为各环节的Bode图的线性叠加； ② 可通过近似方法作图。 2）便于细化感兴趣的频段； 3）物理意义明显； 4）环节对系统性能的影响能明晰显示。 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 1．比例环节 传递函数： 频率特性 ： 对数幅频特性： 对数相频特性： 对数幅频特性图：过点（1，20 lgK）的水平线； 对数相频特性图：与0°线重合。 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 2．积分环节 传递函数： 频率特性 ： 对数幅频特性： 对数相频特性： 对数幅频特性图：过点（1，0）斜率为-20dB/dec的直线； 对数相频特性图：-90°线，平行于横轴的一条直线。 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 3．微分环节 传递函数： 频率特性 ： 对数幅频特性： 对数相频特性： 对数幅频特性图：过点（1，0）斜率为20dB/dec的直线； 对数相频特性图：90°线，平行于横轴的一条直线。 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 4．惯性环节 传递函数： 频率特性 ： 幅频: 相频: 对数幅频特性： 对数相频特性： 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 5．一阶微分环节 传递函数： 频率特性 ： 幅频: 相频: 对数幅频特性： 对数相频特性： 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 6．振荡环节 传递函数： 频率特性 ： 幅频: 相频: 对数幅频特性： 对数相频特性： 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 7．二阶微分环节 传递函数： 频率特性 ： 与二阶振荡环节Bode图对称于频率轴 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 8．延迟环节 传递函数： 频率特性 ： 幅频: 相频: 对数幅频特性： 对数相频特性： 5.3 频率特性的Bode图 典型环节的Bode图 总结 5.3 频率特性的Bode图 绘制系统Bode图的方法 1．环节曲线叠加法 1）将G(s)写成标准型（常数项为1），然后写出频率特性G(jω)； 2）求典型环节的转角频率； 3）作出各环节的对数幅频特性渐近线； 4）误差修正（必要时）； 5）将各环节的对数幅频特性叠加（不包括系统总的增益K）； 6）作各环节的对数相频特性，然后叠加而得到系统总的对数相频特性； 7）有延时环节时，对数幅频特性不变，对数相频特性则应加上-τω。