“探究者”设计基本.ppt

零件用法举例 舵机双折弯，可与标准舵机等共同组成关节模块，也可用作垂直方向连接。 零件用法举例 马达支架，可用作标准舵机、圆周舵机的支架。 零件用法举例 传动轴，可带动30齿齿轮、偏心轮、马达后盖输出头，进而带动轮子、曲柄滑块等。 零件用法举例 双足大腿、双足小腿，可配合偏心轮组成双足行走机构。 零件用法举例 双足脚，可形象地作为仿生机构的脚，也可作为头部或嘴。 零件用法举例 31度球片、72度球片、球支架片，可做球形机器人的骨架，也可做连杆、腿部、翅膀等机构。 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 中国农业大学工学院 机器人创新实验一 探索者设计基础 认识探索者零件 金属件 塑胶件 舵机 零配件 金属件 探索者金属件共有29种，利用零件上丰富的扩展孔进行组装，搭建各种机械结构。 双足腿、四足连杆、双足支杆 90度支架、3×5折弯、输出支架 机械手20mm、机械手40mm、 机械手40mm驱动 机械手指、双足连杆 垫片10、垫片20、轮支架、 10mm滑轨 5×7孔平板 7×11孔平板 小轮 曲柄滑块机构的主要零件， 可用于搭建机器人行走机构。 三种折弯件，可搭建机构支架， 连接不同平面 三种长短不同的连杆，可搭建 四连杆结构，伸缩机械手等 两种带角度的连杆，可搭建 机械手爪，腿部结构等。 四种小金属件，主要起调节机 构层次的作用 长边7个孔，短边5个孔， 可用作小型搭载平台 长边11个孔，短边7个孔， 可用作大型搭载平台 可用作轮子、履带、滚筒的 骨架 金属件 探索者金属件共有29种，利用零件上丰富的 扩展孔进行组装，搭建各种机械结构。 大轮 可用作球形机器人的骨架， 也可用作大型搭载平台 舵机双折弯 可用作机器人关节摆动部件 马达支架 标准舵机和圆周舵机的支架 传动轴 不锈钢传动部件，可 连接齿轮等，两端是扁的 双足大腿、双足小腿 可组装特殊的曲柄滑块， 用于机器人行走机构。 双足脚 可作为脚使用，也可用于其 它功能 31度球片、72度球片、 球支架片 可用作球形机器人的骨架， 也可用于翅膀、腿、轮足等 仿生机构的搭建 塑胶件 探索者塑胶件共有5种，配合金属零件使用。 偏心轮分为3mm厚度、5mm厚度的两种 30齿齿轮 马达后盖输出头 输出头 舵机 探索者舵机共有2种，标准舵机和圆周舵机。 标准舵机，可以左右摆动各90度，可 用于各种摆动机构，如机器人关节。 圆周舵机，可以整周旋转，可用于各 种圆周运动机构，如轮子。 零配件 小轮胎、履带、轴套、螺柱、螺丝、螺母。 小轮胎 履带 不锈钢轴套 轴套2.7、轴套5.4、轴套10.4、 轴套15.4 国际标准尼龙螺柱 螺柱10、螺柱15、螺柱20、螺柱30 国际标准M3不锈钢螺丝、螺母 用探索者做设计需要知道的 壁厚 孔距 扩展孔 零件用法举例 壁厚 所有探索者金属零件的厚度都是一致的，都是2.5mm 孔距 探索者的扩展孔里，数量最多的是3mm孔，中心距是10mm，由于零件壁厚都是2.5mm，孔距刚好是壁厚的4倍。也就是说，当螺丝孔不能匹配时，一般都是相差壁厚的整数倍，我们可以用增加或减少壁厚的方法，让一些不能匹配的螺丝孔相匹配。 每当这时候垫片们就派上用场了。 扩展孔 探索者金属零件的扩展孔种类特别丰富，扩展性和灵活性大大增加了， 总体来说，常用的有3mm孔，4.1mm孔，长孔，方孔等。 长孔 方孔 3mm孔 4.1mm孔 3mm孔是直接锁螺丝的，主要起固定作用。 4.1mm孔可以穿过轴套，形成可转动的轴。 探索者的轴套有2.7mm、5.4mm、10.4mm、15.4mm四种，视不同情况使用。 一般一层壁厚使用2.7mm轴套，两层则使用5.4mm轴套，以此类推。 扩展孔 方孔可以容纳偏心轮。 长孔可以用作轴套的滑槽，让轴套滑动。 扩展孔 还有许多特殊的扩展孔。 10mm孔（便于走线，可容纳垫片10） 小方孔（固定轮支架、球支架片） 异型孔（便于走线、方便组装等） 塑胶件方孔（穿过传动轴） 扩展孔 零件用法举例 双足腿、四足连杆、双足支杆配合偏心轮、轴套等可制作曲柄滑块行走机构，能扩展 出双足、四足、六足、八足以及更多足的机构。 零件用法举例 90度支架、3×5折弯、输出支架在搭建机构时，做直角连接非常适用。 零件用法举例 机械手20mm、机械手40mm、机械手40mm驱动配合双足支杆、轴套、螺柱