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- 2017-05-09 发布于四川
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东南university自动操纵原理01
1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 1.2 “自控原理”课程的特点和要求 第二章数学模型及系统求解 设单输入单输出线性定常系统: 2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 2.2 传递函数与系统结构图 * 自动控制原理Automatic Control Systems 第一章 自动控制概论 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 开环系统 控制器 被控对象 控制量 被控量 给定值 r(t) u(t) y(t) k ? ? ud n ~ ug 例:直流电动机调速系统 优点:简单 缺点:对扰动没有抑制能力 反映了控制量与被控制量相互间的矛盾,动静性能得到提高。 闭环系统: 负反馈:构成按偏差调节的闭环系统 控制器 被控对象 控制量 被控量 给定值 r(t) u(t) y(t) 测量元件 偏差 e(t) + - ug k ud n ~ ub 按偏差调节:n↑→ub↑→( ug-ub)↓→ud↓→ n↓ 例:直流电动机调速系统 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 控制量:ud = K (ug-ub) 偏差信号:ug-ub 1 经典控制理论 40~50年代形成 SISO系统 基于:二战军工技术 目标:反馈控制系统的镇定 基本方法:传递函数,频率法,PID调节器 (频域) 2 现代控制理论 60~70年代形成 MIMO系统 基于: 冷战时期空间技术,计算机技术 目标:最优控制 基本方法:状态方程 (时域) 控制理论的发展:(工业控制理论) 3 智能控制技术 90年代开始发展 专家系统 模糊控制 神经网络 4 正在发展的各个领域 自适应控制 大系统理论 H∞鲁棒控制 非线性控制(微分几何,混沌,变结构) 1.1 自动控制系统的组成、分类和发展 学习系统的分析方法 ·了解现代控制理论的基本观点 状态空间方法 最优控制方法 ·了解控制系统仿真软件的应用 ( Matlab ) 系统稳定性 ·经典控制论分析系统的方法: 系统的动态和稳态性能 用传递函数分析 用频率特性图分析 2.2 传递函数与系统结构图 线性系统 ———— 满足叠加原理 物理系统 u(t) y(t) 激励 响应 (1)独立性:线性系统内各个激励产生的响应互不影响 u1(t)+u2(t) y1(t)+y2(t) u1(t) y1(t) u2(t) y2(t) (2)均匀性:保持比例因子 cu(t) cy(t) 非线性系统 u(t) 输入量 y(t) 输出量 在零初始条件下: 拉氏变换: 传递函数: n个 m个 n≥m G(s) U(s) Y(s) 方框图 输入输出模式 参数模型 Y(s)=G(s)·U(s) ur K1 ud n m ub e i mL + - + - 例:枢控直流电动机调速系统 输入量 ur 输出量 ω (n) 建立数学模型: 由局部(元件)→ 系统 ud为输入量,ω为输出量, i、 m中间变量 1,放大器 ud = K1(ur-ub) = K1ue 2, 直流电动机 e = Keω m = Kmi 消去中间变量得: 2.2 传递函数与系统结构图 令: 电磁时间常数 机电时间常数 为两输入系统,有叠加原理,设mL = 0 (空载) : K1 + - Ud Ub Ue K2 Ω Ub Ud Ω 3, 测速电机 ub =K2ω 传递函数结构图:子方框图 系统结构图既保留子系统的原貌,又反映系统的结构 传递函数结构图的组成:信号线(变量),函数方框图, 综合点,分支点 K1 + - Ub Ue Ud Ω K2 Ur + - mL 典型环节的传递函数 比例环节 惯性环节(一阶) 振荡环节(二阶) 积分环节 领先滞后环节 延时环节 K e -τs 非线性环节的处理 *
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