Stewart六自由度动感平台结构优化设计.pdfVIP

学兔兔 第 5期(总第 186期) 机 械 工 程 与 自 动 化 NO．5 2014年 1O月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMAT10N 0ct． 文章编号：1672—6413(2014)05—0011—03 Stewart六 自由度动感平 台结构优化设计 赵 洁修 ，胡德计 (天津职业技术师范大学 机械工程学院，天津 300222) 摘要：Stewart平台由于其容易实现六个 自由度的特性，被广泛应用于飞行模拟器和大型车辆驾驶模拟器 中， 以实现驾驶的体感模拟。目前应用较为广泛的Stewart平台有实心平台和中间镂空平台两种基本结构。采用 有限元分析 的方法，对两种典型结构进行力学特性分析 ，为后续的结构设计提供数据 ；并采用有限元分析软 件ANSYS，对两种典型结构进行数字化仿真，找出Stewart优化设计依据，最终得出优化设计方案。 关键词 ：Stewart动感平 台；有限元方法；体感模拟 ；优化设计 中图分类号 ：TP391．7：TH112 文献标识码 ：A O 引言 某些场合比实心结构更适合 ；如果强度达到使用要求 ， Stewart并联机构 由2个平 台和可伸缩旋转的 6 则可以减轻结构重量 ，降低成本 。 根支杆组成 ，下平 台固定 ，上平 台与模拟驾驶舱相连 接 。平 台在空间具有 6个 自由度 ，结构灵活 ，空间占用 面积小 ，并且具有错误并行非累加 的特点 ]，故其广泛 地应用于机器人结构及许多大型的模拟器 中。 目前 ，Stewart平 台有实心平 台和中间镂 空平 台 两种结构 。关于两种结构 的研究，大多应用传统力学 方法对其进行力学分析。但是 ，Stewart平 台由于其 空间上 的灵活性 ]，对其进行动力学分析时，其空间几 何方面的数据量很大 ，且分析出来 的数据对实际应用 图 1 铰 链 空 间布 局 图 的价值不大，因而，简便而又实际的力学分析很有研究 根据实际使用要求 ，上 、下平 台均采用铸铁材料 。 平台的设计 中一般考虑如下参数 ：承载质量 ；X，y，Z 价值 。而采用有限元分析 的创新点在于 ，使用有 限元 三向的极限位移量以及绕各轴的极限旋转角度 。机构 软件代替传统的力学分析方法 ，可以解决传统力学分 中的油缸 、连接铰链等为标准零部件 ，根据实际给定参 析的数据量大难以计算等问题 。而且，不同场合、不同 数及本设计面对的大型车辆模拟实际工况 ，选择合适 参数的平台，只需改变模型的设置参数[3]，即可快速实 现其力学仿真 。 的型号；上 、下平台是非标准件 ，其尺寸及参数依据实 1 Stewart平台的优化设计流程 际需求进行设计，此处以某型模拟器的参数为参考 ，应 本文分析 的 Stewart机构面向驾驶模拟 系统 ，因 用三维造型软件，设计 出并联机构的三维立体效果图 如 图 3所示 。 而根据用途，构建其力学模型并为后续计算选定边界 条件。Stewart并联机构的6个可以自由伸缩 的杆件 由伺服电机驱动伺服液压缸进行伸缩旋转 ，相互配合 ， 完成动平台的任意动作 。杆件与 2个平台以万向铰链 铰接在一起 ，铰链空间上呈三角形布局。铰链