基于LMI的H_∞控制在四轮主动转向系统中的应用.pdfVIP

学兔兔 l 訇 地 基于LMI的H∞控制在四轮主动转向系统中的应用 Application of LM I-basedH。。controllerinfour-w heeIactivesteeringsystem 郭保军，董小瑞，王艳华 GU0Baoqun。DONGXiao．rui。WANGYan．hua (中北大学 机械与动力工程学院，太原030051) 摘 要：针对汽车在转向过程中受到不确定干扰因素的影响，导致四轮主动转向系统的建模不准确， 降低了控制系统的鲁棒性问题。应用H鲁棒控制理论设计了一种最优H反馈控制器 ，以提高 系统的抗干扰能力。在基于干扰的汽车二自由度模型上，分析了四轮主动转向系统的工作原 理。设计了四轮主动转向H反馈控制系统，然后将其闭环系统控制方程组转化为线性矩阵不 等式 (LMI)的表示方式，通过求解这个矩阵不等式可得到最优H控制器。经过MATLAB仿 真结果表明，所设计的控制器能够在不到0．1s内使汽车的质心侧偏角收敛于0，横摆角速度在 0．2s内收敛于0。其控制输出的效果明显优于传统四轮转向系统。 关键词：汽车四轮主动转向；最优H控制；线性矩阵不等式；MATLAB 中圈分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号 ：1009-0134(2015)Ol(I--)-0004-03 Doi：10．3969／J．issn．1009-0134．2015．01(-I)．02 0 引言 过建立基于干扰的二 自度汽车模型，应用H 鲁棒 随着汽车在 日常工作和生活中不断的普及， 控制理论，以控制质心侧偏角等于零，同时优化 汽车的行驶速度也在不断的提高，汽车的主动安 横摆角速度为控制 目标，设计 出H 最优控制器， 全与操纵稳定性成为了人们越来越来关注的汽 用MATLAB进行仿真，结果表明所设计 出的控制 车性能。传统的四轮转 向只是对汽车后轮进行控 器能够得到理想的控制效果。 制，前轮不做控制，主要 以汽车的质心侧偏角为 1 基于干扰的-．8由度汽车模型建立 控制 目标 。然而主动前轮转向 (AFS．Activefront steering)是在前轮上附加一个转角向来提高操纵 稳定性 。对后轮不做控制，主要是 以汽车的横摆 角速度为控制 目标。所以单一的后轮主动控制或 者主动前轮转向，很难同时对汽车的横摆角速度 与质心偏角响应进行优化 。所 以在传统四轮转 向 的基础上，引入主动前轮转 向，构成 四轮主动转 向系统 ，即通过对前后轮的主动控制 ，以实现对 汽车的横摆角速度和质心侧偏角的同时优化为控 制 目标 。 目前 ，对 四轮主动转 向的反馈控制策略研究 主要是应用线性最优控制理论 (LQR)所设计的 图1 基于干扰的线性二 自由度模型不意图 控制器n】，在线性最优控制中，没有考虑干扰的影 如图 (1)所示，可建立如下的方程组： 响，即性能指标是在被控制对像完全可以精确描 rmv(p+，．)=2+2+ (1) 述时才能实现。在实际行驶过程中，汽车会受到 外界的干扰，使的模型中的参数发生变化，导致 L，z户=2，r 一2f，+ 模型不精