基于MATLAB与Pro／E码垛机器人动力学分析.pdfVIP

自动化 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2013．12．002 基于MATLAB与Pro／E码垛机器人动力学分析 廖玉城，曾小宁 (广东省机械研究所，广东广州 510635) 摘要：基于D—H参数法建立码垛机器人手臂的运动学模型。用MATLAB计算码垛机器人的工作空间以确定完成典型任务的工 作轨迹 ，然后用ProE／的机构分析模块对码垛机器人进行动力学仿真，求各轴在完成典型任务下的受力情况，为开发码垛机器 人选择电机减速机的选型提供理论数据。 关键词：码垛机器人；MATLAB；工作空间；Pro／E 机构分析；受力分析 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2013)12—0004—05 PalletizingRobotDynamicsAnalysisBasedonMATLAB andPrO／E LIAOYu-cheng，ZENGXiao—ning (GuangdongMachineryResearchInstitute，Guangzhou510635，China) Abstract：Thekinematicsmodelofpalletizingrobota兀nwhichestablishedontheD—H parametricmethodusingMATLABtocalculate thepalletizingrobot’Sworkspaceandmakesuretheworklocusofcompletingthetypicaltasks．Usethemechanicalanalysismoduleof Pro／Eforthedynamicssimulationofthepalletizingrobotanddifferenttitafeeachaxisstresscondition incomputingthetypicaltasks． Providethetheoreticaldataofrthedevelopmentofpalletizingrobotslatingmotorreducer． Keywords：palletizingrobot；MATLAB；workspaee；Pro／E；institutionalanalysis；stressanalysis 0引言 轴 (礴由)在水平面 ( 平面)内转动的转动由电 随着企业劳动力成本不断上升，现代企业纷 机经减速机直接驱动，它使末端点的轨迹为一个 纷对现有生产方式进行 自动化改造 ，许多搬运 、 物料的码垛堆放等都需要以机械替代人工。因此 码垛机器人的研究应用具有很大的价值n。计算机 器人完成特定的任务时各轴所需要的力矩，通常 通过解机器人逆运动学方程求得 。由于解逆运动 学方程比较复杂，给开发工业机器人造成了一定 的难度。本文介绍了Pro／E软件在分析码垛机器人 动力学领域的应用。码垛机器人在完成典型任务 时由已知的运动轨迹，通过Pro／E机构分析模拟求 得机器人各输入轴的运动参数 ，然后用这些运动 参数作为各轴伺服电机的驱动参数，模拟仿真机 器人的运动，以求得机器人各轴的力矩。 1码垛机器人结构分析及运动学建模 1．1码垛机器人结构分析 码垛机器人机构简图如图1所示。 本机器人共有4个 自由度，其中 I轴绕竖直 图1 码垛机器人机构简图 广东省教育部产学研结合项 目 (编号：2011B090400479) 收稿 日期：2013—10—08 匿薹釜 匮耋 廖玉城 等：基才MATLAB与PR0／E码垛机器人动力学分析 工业自 旋转体；大臂绕 Ⅱ轴做俯仰运动，由水平安装的