基于Matlab的4R搬运机械手机构参数优化设计.pdfVIP

皂 DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2016．01．006 基于Matlab的4R搬运机械手机构参数优化设计 刘玉斌，陶 柯，赵佳翠 (沈阳工业大学机械工程学院，辽宁沈阳 110870) 摘要：根据工作空间要求，以机械手的工作主截面最小和杆件长度之和最小为优化 目标 ，建立综合优化 目标函数，通过Matlba 编程得到机械手的结构参数优化解 ，为机械手的结构设计及运动学与动力学提供基础参数，同时对所优化结果做进一步分析 ， 为机械手的结构修改和调整提供理论依据。 关键词：机械手；结构参数；Matlab；优化设计 中图分类号：TP241 文献标识码 ：A 文章编号：1009—9492(2016)01—0020—04 OptimizationDesignofM echanism Parametersfor4R Carrying M anipulatorBasedonM atlab LIUYu—bin．TAOKe，ZHA0Jia—cui (SchoolofMechanicalEngineering，ShenyangUniversityofTechnologyShenyangl10870，China) Abstract：According to therequirementsofworkingspace，takingminimizingmain section ofgraspingmanipulatorworkspaceand min‘im—izingthesumofrodpiecelengthsastheoptimizationgoal，asynthesisoptimizationobjectivefunctionwasestablished．Then，the optimizedsolutionofmechanism parametersformanipulatorwasobtainedbyMatlabprogramming，providingbasicparametersofrstructure designandanalysisofthestaticsanddynamics．Atthesametime，furtheranalysisoftheoptimizationresults，providingtheoreticalbasis f0rthesturcturalmodificationandadjustmentofthemanipulator． Keywords：manipulator；mechanism parameters；Matlab；optimizationdesign 0前言 的工件加工流程和空间布局如图1所示。所抓工 随着工业 自动化生产效率的提高 ，对机械手 件位置距机械手中心为 1200mrfl，为方便上下 的运动精度、运动的平稳性都提出了更高的要求。 料，使抓料位和机床放料位等高度，工件与机械 因此，现代机械手设计应重视现代设计方法，结构 手机座高度差位500mill。在此工作空间下对4R 趋于模块化设计，追求机器人高速、高精度、大工 机械手结构参数进行优化设计。 作空间u】。工业机器人设计应遵循最小惯量和尺 度最优的原则，在满足工作空间的条件下，尽量减 小运动部件质量，所以需要对机器人结构尺寸进行 寻优p。根据机床、加工工件和机械手的布局，确 定优化 目标和约束条件 ，运用优化方法建立 目标 函数和约束方程 ，通过Matlab优化工具箱求解 ， 对四自由度搬运机械手的结构尺寸进行寻优。 囟 Q 囟 1搬运机械手的工作空间和结构形式 上料台 ’机械手 。下料台 1．1搬运机械手的工作空间 生产线上的数控机床、加工件