基于Matlab的井下碎石车垂直工作范围求解.pdfVIP

学兔兔 I 訇 似 基于MATLAB的井下碎石车垂直工作范围求解 Vertical workspace analysis of meblie rockbreaker based on MATLAB 耿晓光，李叶林，马 威，王顺凯 GENG Xiao．guang，L J Ye．1in，MA We}，V＼／ANG Shun．kaj (北京科技大学机械工程学院，北京1 00083) 摘 要：垂直工作范围作为井下碎石车的一个重要的参数和技术指标，能够很好的指导碎石车的实际作 业，所以它的研究很有必要。首先，利用SolldWorls软件对某型号井下碎石车的臂架建立三 维模型，再对模型进行简化，通过几何分析得到油缸安装距、行程等尺寸参数和各机械臂转 角的对应关系。然后，采用机器人D—H法对机械臂进行分析、计算，得到其正向运动学方程。 最后，借助MATLAB软件通过编程，绘制出井下碎石车的垂直工作范围。最终结果不仅解决 了实际问题，还对相关方面的研究提供了方法和思路。 关键词：井下碎石车；机械臂；D—H法；正向运动学；Matlab；垂直工作范围 中圈分类号：TH1 22 文献标识码：B 文章编号：1 009-01 34(2014)07(下)-0033-03 Doi：1 0．3969／J。Issn．1 009-01 34．2014．07(下)．09 0 引言 井下碎石车以其安全性好、效率高、成本低 等优点已取代爆破法和人工大锤法而成为井下矿 山开采二次破碎的重要设备。其一次定位的工作 范围 (一般指垂直破碎范围)作为一个重要的参 数和技术指标，对实际作业有很强的指导意义， 能够有效的提高工作效率和质量，所以对它的研 究很有必要。 1．底座；2．内臂；3．外臂；4．破碎锤：5．举升油缸；6．折叠油缸；7．转锤油缸 碎石车的机械臂是一种开环的空间多连杆机 图1 机械臂结构 构，由一系列连杆通过转动关节串联而成，通过 1)内臂部分 连杆的配合动作使破碎锤钎杆达到不同的空间位 姿。本文通过理论分析，并借助MATLAB软件编 程实现曲线的绘制，得到正确的工作范围，给碎 石车的作业带来指导，给其他相关方面的研究提 供了思路和想法。 1机械臂结构 X 使用SolidWorks软件对机械臂进行三维建模， 图2 内臂机构简图 图3 外臂机构简图 其结构如图1所示。各构件之间全部采用铰接连 内臂的机构简图如图2所示，其中A、a为 接，在液压缸的作用下各部件绕铰接点摆动。 举臂油缸的两个铰接点，O 为内臂的转轴。在 2 简化模型和几何分析 AAO B中由余弦定理可求得： LAq 2+L 2- LAB2) (