基于MATLAB的一种并联顶举机构逆解与工作空间分析.pdfVIP

学兔兔 I 訇 化 基于MATLAB的一种并联顶举机构逆解 与工作空问分析 Inverse solution and workspace analysis of a spatiaI paralleI jacking manipulator based on matlab 姚荣华，陈品志，何鹏飞 YAO Rong—hua，CHEN Pin．zhi，HE Peng—fei (北京理工大学机械与车辆学院，北京100081) 摘 要：针对震后救援工作中传统的顶举机械顶举方向单一、顶举效率低下的缺陷，设计了一种并联顶 举机构，该顶举机构在重载下可以实时调整顶举姿态，改变项举方向，大大提高顶举工作 的效率。本文在分析并联顶举机构原理的基础上，推导了机构的逆解与工作空间并利用 MATLAB进行了仿真，与实际机构运动空间进行了对比，分析了原因。 关键词：并联顶举机构；逆解；工作空间 中圈分类号：TH1 22 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 1)2(上)一0090—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．2011．2( )．29 0引言 在震后救援工作中，传统的顶举机械如千斤 顶只能在单一方向上进行顶举工作，一旦顶举方 向需要变化则千斤顶必须卸载后重新安装顶举， 如果方向还有偏差，则须再次卸载以变换顶举变 向，这样反复调整浪费了大量时间，严重限制了 震后施救效率的提高。针对以上问题，本课题组 设计了一种空间三自由度的顶举救援机器，该顶 举机械在重载下可以实时调整顶举姿态，改变项 举方向，从而大大提高顶举工作的效率。 1机构简介 图1机构简图 机构简图和工作样机分别如图1、图2所示， 该机构有三个空间自由度，靠三根双作用液压杆 的伸缩控制整个机构的运动。空间并联顶举机构 实现了空间状态实时变换的功能，机构底部可适 应各种不同的工作环境方便安装。机构的上下平 面的工作范围均可调整，上平台半径r调节范围 200~290mm，下平台半径R为300-420mm，杆的 长度为430-680mm，Cl、C 2、c 3为底部平台的 三个固定点，A 、A2、A，为上平台的三个球绞 点，底部三个点与三根杆的连接使用销钉连接只 图2工作样机 能绕销钉的轴线方向进行旋转。机构上的三根杆 C A 、C A 、C3A3是三根液压杆即该机构的三个 液压杆的行程是通过液压系统一系列的电磁 自由度。 阀控制的。单片机中输出的电信号通过调制解 收稿日期：2010-10-12 作者简Jt：姚荣华 (1988一)，男，山西朔州人，学士，研究方向为机械工程及自动化。 【9O】 第33卷 第2期 201 1-2(上) 学兔兔 务l造 匐 化 调，功率放大之后去控制电磁阀来调节液压油的 ＆=cos0 nⅣ=cos0 ，z￡z=cos0： (3) 流量，最终实现对机构的电、液、机控制。然而 根据实际的运动情况，不能取负值，所以有