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学兔兔 第3期(总第190期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．3 2015年 O6月 MECHANICAL ENGINEERING 15． AUT0MAT10N Jun． 文章编号：1672—6413(2015)03—0051—03 基于MATLAB的全自动插纸机机构运动仿真分析 田洪强，张文志，戴源成，侯 宾 (内蒙古工业大学 机械学院，内蒙古 呼和浩特 010051) 摘要：通过矢量方程和几何解析法建立插纸机机构的运动数学模型。结合插纸机需要的运动规律，运用 MATLAB软件生成插纸机两个主要模块的滑块随传动轴角速度变化的位移图、速度图和加速度图，使得机 构运动分析简单化、直观化、可视化。验证了其数学模型的正确性，为设计出满足工作要求的插纸机提供可 靠的数学依据。 关键词：插纸机；MATLAB；仿真 中图分类号：TP391．9 文献标识码：A O 引言 段、回程和近休止阶段)表示。滑块的位移量≥绝缘纸 由于目前国内小型生产厂家主要依靠人工方式或 的高度，当滑块到达最大位移时，绝缘纸刚好被插纸杆 者是半自动化设备完成切纸插纸，且设备结构复杂，精 送到定子绝缘槽中。 度很低，不便于维修，故生产效率很低，劳动力需求很 大。因此设计一种效率高、产品质量高、可靠性好的全 自动插纸机具有实际意义。 全自动插纸机分为送纸模块、纸成型模块、切纸模 块、插纸模块、分度模块等5个主要功能模块，其中最 关键的是切纸模块和插纸模块的衔接，只有这两个模 块高质量配合才能完成高质量的全自动插纸。 插纸模块 插纸模块 1 全自动插纸机的工作过程 图I 切纸模块和插纸模块的最大行程示意圈 众所周知，凸轮机构和曲柄滑块机构均可以将旋 转运动转化为直线运动，故采用曲柄滑块机构驱动插 纸杆L 、采用凸轮机构驱动切纸杆L。完成切纸和插 纸工作。切纸模块和插纸模块采用同一个电机驱动， 故两个轴传动拥有相同的角速度和周期。因为切纸和 图2 对心曲柄滑块机构示意图 插纸不能在同一时刻完成，因此我们将切纸工作分为 图2中，利用三角关系，可以得到： A、B两个时间段，同样地将插纸工作也分为A、B两 sI~4：==rcosp+~／z 一r sin 口． (1) 个时间段。只有A、B两个时间段相互吻合，切纸杆和 其中：r为曲柄长度，mm；￡为连杆长度，mm； 为曲柄 插纸杆才不会发生干涉。图1为切纸模块和插纸模块 转角，rad，卢一∞￡， 为传动轴(曲柄)的角速度。 最大行程示意图。 dsl～4／dp一一rsin~--r silq3cos／3／~／z 一r。sin。口．(2) 1．1 插纸模块运动学分析 于是滑块的速度： 插纸模块采用对心曲柄滑块机构，利用滑块的行 程来完成插纸工作，如图2所示。 ～ 一--roJsinfl[-1+rco 7 ]．