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基于MATLAB的四连杆机构运动分析
学兔兔
第2期 (总第153期) 机 械 工 程 与 自动 化 No．2
2009年 4月 MECHANICAL ENGINEERING AUTOMATlON Apr．
文章编号：1672—6413(2009)02—0074—02
基于MATLAB的四连杆机构运动分析
雷 培，刘云霞
(西安理工大学机械与精密仪器工程学院，陕西 西安 710048)
摘要：建立了四连杆机构的数学模型，利用MATLAB的强大计算和图解功能对其进行运动分析，得到其位置、
速度、加速度的图形化求解，对实际设计具有一定的指导意义。
关键词：运动分析；MATLAB；四连杆
中图分类号：TH112．1 文献标识码：A
0 引言 为了方便起见，令0 一0。如果连杆AB的角速度
四连杆机构因其结构方便灵活，能够传递动力并 恒定，则连杆BC和连杆CD的角速度分别是：
实现多种运动形式而被广泛应用于各个领域，因此对 L2 1sin(04一 2)
其进行运动分析具有重要的意义。传统的分析方法主 一 而
要应用几何综合法和解析综合法，几何综合法简单直 L2 1sin(02一 )
观，但是精确度较低；解析综合法精确度较高，但是 一 而
计算工作量大。随着计算机辅助数值解法的发展，特
别是MATI AB软件的引入，解析综合法已经得到了
广泛的应用。MATI AB是一套功能十分强大的科学
计算软件，被广泛应用于自动控制、机械设计、流体
力学和数理统计等工程领域。利用其强大的科学计算
和绘图功能，工程技术人员可以高效求解复杂的工程
问题，并可轻松地实现计算结果的可视化。本文作者
利用MATI AB对四杆机构进行了运动学分析，求得
了连杆的位置、端部速度以及加速度。
1 机构运动的数学模型
图1 四连杆机构结构简图
图1为四连杆机构结构简图，其中，连杆AD的
连杆AB端部的线速度 和连杆CD端部的线速
长度为L ，与水平方向初始夹角为0 ；连杆AB的长
度7．Y 分别为：
度为L。，与水平方向的初
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