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2017-05-11 发布于河南
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基于MATLAB的平面四连杆机构运动仿真.pdf

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基于MATLAB的平面四连杆机构运动仿真

业信息化 1．2端点B运动分析 6 在复数坐标系中，端点B的位置可表示为B=r2ei~2，则 4 』IRIeB=r2cosO2 (5) mB=r2sin02 一 2 分别对上式求一次、二次导数，得到 B点的速度、加。 0 速度分别为：～． 2 斟ltmBjlcos12v西2 f6) -4 lI『]．I一∞s一cos i (7) _6 hI1 l +cosj 0．2 0．4 0．6 0．8 1．3端点 C运动分析如端点 C的位置可表示为C=B+rse~／s，则图2 转角的角速度曲线 jIRec：RcB+coS (8) ImC：ImB+5sin0~ 6 分别对上式求一次、二次导数，则得到 C点的速度、 4 加速度分别为： 2 嘲=陶+[ 0 [喜]：[+L[-一~onso3q+-cos@3] 9() (10) -2 2MATLAB求解．4 通过以上推导。在复向量坐标系中建立了四连杆机 -6 构方位角及端点运动参数的矩阵数学模型，可编制 0．0 0．2 0．4 0．6 0．8 ． MATLAB7．0程序进行计算。计算步骤可分为：． t／s (I)首先定义连杆尺寸及原动件参数，并进行参数初图 3 端点 C水平方向的速度曲线始化： (2)借助牛顿一辛普森法或 fsolve函数，求出连杆 3、 10 4的转角、04； (3)将上述参数代