基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建.pdfVIP

学兔兔 第31卷 第 1期 仪 器 仪 表 学 报 V01．31 No．1 2010年 1月 Chinese Journal of Scientitic Instrument Jan．20lO 基于单目视觉的轮式机器人同步定位与地图构建米 弋英民，刘 丁 (西安理工大学 自动化与信息工程学院 西安 710048) 摘 要：如何降低计算复杂度是视觉机器人同步定位与地图(SLAM)构建的热点问题。提出一一种基于单目视觉的低计算复 杂度的轮式机器人同步定位与地图构建算法。该算法在观测步通过图像处理与分析，识别特征点并进行定位，将轮式机器人 的视觉投影与空问物体的几何关系转换为计算机器人相对特征点的距离和角度。整体算法步骤按照预测、观测、数据关联、 更新、地图构建的递推算法进行同步定位与地图构建。提出的算法可识别环境目标，并进行平滑运动。在滤波观测步只处理 单帧图像数据，和