基于单目视觉的工业机器人定位系统的设计.pdfVIP

2015年 5月 机床与液压 Mav20l5 第43卷 第9期 MACHINE T00L ＆ HYDRAULICS Vo1．43No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．09．010 基于单 目视觉的工业机器人定位系统的设计 李星云，李众立，廖晓波 (西南科技大学制造科学与工程学院，四川绵阳621010) 摘要：在工业生产中，工业机器人如何能够准确地抓取和摆放工件是 自动化生产 中的一个重要问题，而问题的关键是 准确地获取工件 目标位置和姿态的信息。针对此问题 ，以图像辨识、处理及视觉定位为主要研究 内容，设计了一种处理简 单、计算准确的单 目视觉定位系统。该系统包含静态图像采集平台、图像测量模块及与之匹配的三维空间中单 目定位算法 与姿态测量算法。经测试实验，并通过对数据和误差进行分析，系统满足 自动化生产过程中对工件的空间定位与姿态测量 的要求。 关键词：工业机器人；单 目视觉；空