磁悬浮支承系统的模糊自适应离散滑模控制.pdfVIP

学兔兔 磁悬浮支承系统的模糊 自适应离散滑模控制 Fuzzyadaptivediscreteslidingmodecontrolformagneticsuspensionsupportsystem 施佳余’，侯文斌’，茅靖峰’，张旭东 ，吴国庆 SHIJia-yu’，H0UWen—bin’，MAOJing-feng。，ZHANGXu．．dong，WUGuo-qing’’ (1．南通大学，南通 226019；2．江苏省风能应用技术工程中心，南通226019) 摘 要：为了实现磁悬浮支承系统的稳定悬浮和精确控制，设计了一种模糊自适应离散滑模控制器。采 用自适应离散滑摸切换函数，通过指数趋近律确保系统在整个状态空间内具有良好的运动品 质。针对滑模控制的抖动问题，采用模糊控制进行弱化和抑制，进一步提高系统稳定性和鲁 棒性。通过仿真和实验表明，模糊自适应离散滑模控制不但能有效抑制系统抖动，而且加快 了起浮响应时间，在静态和动态性能上具有更大的优势，是磁悬浮支承系统实现数字控制的 一 种有效方法。 关键词 ：磁悬浮；自适应；离散滑模；模糊控制 中圈分类号 ：TH132；TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1009-0134(2015)10(上)-0036-04 Ooi：10．3969／J．issn．1009-0t34．2015．19．11 0 引言 1磁悬浮支承系统原理及模型 磁悬浮支承 (ElectromagneticSuspension，简称 磁悬浮支承系统基本结构如图1所示。位移反馈 电 EMS)是利用 电磁力将被支承物体稳定悬浮于空间的一 路用于检测悬浮体实际位置P，并将它反馈到输入端， 种非接触支承方式，克服了因磨损和接触疲劳所产生的 与给定值P相 比较 ，形成位移偏量P。，经过控制器和功 精度和寿命下降问题，在交通、航空航天、机械加工、 率放大器作用后转换成控制 电流i，调节 电磁铁线圈中 能源、化工等工业及高科技领域有着广泛的应用前景。 的电磁力，使之与悬浮体 自身重力平衡，从而使磁悬浮 尤其是在高档数控机床中要实现高精度、高速度的直线 支承系统维持在平衡状态。 运动 ，磁悬浮支承应当是理想 的选择之一…。然而磁悬 浮支承系统存在一定的复杂性 ，需要对其实施有效的控 制作用，才能使被支承物体稳定悬浮于空间某一位置。 为此，国内外众多学者对磁悬浮控制系统展开研究，针 对不同类型的磁悬浮支承系统，提出了很多控制方法。 文献[2】提 出了PI与PD串联 的闭环控制策略，文献 3【】采 用模糊控制以抑制外部干扰对系统的影响，文献[4】将鲁 棒控制应用到磁悬浮支承系统中，提高系统的鲁棒性。 另外，还有些学者采用u综合法嘲、最优控制嘲、滑模控制同 图 I 磁悬浮支承 系统结构框I鳘l 等方法，设计了相应的控制器，并在磁悬浮支承系统中得 多了应用。 图中x表示平衡点处气隙，mg表示工作台的等效重 相较之下，滑模控制器最大 的特点是不随 内部参 力 ，同时将电磁铁线 圈匝数设为N，磁极面积设为s， 数和外部扰动的改变而发生明显变化，因此在磁悬浮支 忽略漏磁通及各种损耗，可得悬浮体所受电磁合力： 承这样的非线性系统中是一种有效的控制方法。但传统 F= 一 滑模控制在开关来回切换时存在惯性，容易引起系统抖 ： Il 一 l (1) 动，影响控制精度，同时会增加系统能量损耗，减短系