计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用.pdfVIP

2012年 4月 机床与液压 Apr．2012 第4o卷 第8期 MACHINET0OL ＆ HYDRAULICS Vo1．40No．8 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．08．041 计算机与PLC通信技术在煤矿探测与救援机器人中的应用 吴倩颖，高峻晓，朱建国 (北京X-Y-大学机电学院，北京 100081) 摘要：机器人内部各个控制模块之间的通信、下位机 PLC模块与上位机PC之间的通信是机器人智能控制中的重要环 节。以某大学研制的煤矿探测与救援机器人为平台，介绍下位机中多个PLC的通信过程及下位机与上位机通信的实现，重 点阐述了采用VisualC++6．0开发串行通信程序来实现PC与PLC实时通信的过程。通过Pc对机器人的通信控制实验证 明，这种通信方式简单有效、实时性较强。 关键词：串口通信；PLC；煤矿探测与救援机器人 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)8—110—4 ApplicationoftheCommunicationbetweenComputerandPLC inCoal M ineDetectingandRescueRobot wuQianying，GAOJunyao，ZHUJianguo (SchoolofMechatronicEngineering，BeijingInstituteofTechnology，Beijing100081，China) Abstract：Thecommunicationbetweentheinnerpartsoftherobot，andthecommunicationbetweenupperandlowercomputer areimportantpartin intelligentcontrolofrobot．Therealizationsofthecommunicationsbetween severalprogrammablecontrollers (PLC)intherobotwereintroduced．Th erealizationofthecommunicationbetweenPCandPLCbasedonVisualC++6．0wasdem— onstratedindetail．Alltheexperimentsweremadebasedonthecoalminedetectingandrescuerobotdevelopedbysomeinstitute．The experimentalresultsprovethatthecommunicationmethodissimple，effectiveandhasgoodreal-timeperformance． Keywords：Serialcommunication；PLC；Coal minedetectingandrescuerobot 在机器人的控制中，实时控制是非常重要的，特 展 了 FPG．COM4通讯 别是在煤矿探测与救援中，机器人要在未知的、非常 插卡，具有一个三线 恶劣的环境中工作 ，感应环境变化 ，搜救受困人员。 式 RS232C通道 和一 操作者要准确控制机器人的各种动作，接收机器人采 个两线式RS485通道， 集反馈的各种信息，这就要求通信系统和通信方式稳 RS232串 口用来和各 定可靠，人机交互系统的设计要高效和人性化，既能 自相应 的模块通信 ， 设置相关参数 ，向下位机发出准确命令，又能实时显 RS485接 口用于通信 示下位机反馈的信息。以基于松下 FP∑系列 PLC的 组 网，从 而 实 现各 图1 多PLC的RS485 煤矿探测与救援机器人为平台，对机器人上下位机通