爬壁机器人研究现状与技术应用分析.pdf

研究与分析摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 2015年第3期 (第28卷,总第137期) ·机械研究与应用 · 爬壁机器人研究现状与技术应用分析* 闫久江,赵西振,左摇 干,李红军* (武汉纺织大学机械工程与自动化学院,湖北武汉摇 430073) 摘摇 要:自1966年日本的A.NISHI设计出了基于负压吸附爬壁机器人样机以来,爬壁机器人技术在世界范围内得到 了迅速的发展,无论从吸附方式、运动形式还是应用途径方面都有了长足的进步;在这近50年的发展历程中,形式各 样的研究成果层出不穷,但是爬壁机器人研究成果的应用前景一直不容乐观,鲜有应用成果,大多处于基础研究阶 段,陷入技术瓶颈中,结合国内外爬壁机器人研究现状,分析爬壁机器人研究中的技术难点,探讨未来爬壁机器人发 展与应用前景。 关键词:爬壁机器人研究现状技术应用分析 中图分类号:TP242.2摇 摇 摇 摇 摇 摇 文献标志码:A摇 摇 摇 摇 摇 摇 文章编号:1007-4414(2015)03-0052-03 ResearchStatusandAnalysisofTechnologyApplicationforWall-ClimbingRobot YANJiu-jiang,ZHAOXi-zhen,ZUO摇 Gan,LIHong-jun* (CollegeofMechanicalEngineering&Automation,WuhanTextileUniversity,WuhanHubei摇 430073,China) Abstract:SincetheJapan忆sA.NISHIdesignoutofthenegativepressureofwall-climbingrobotsbasedontheprototypein 1966,thewall-climbingrobotstechnologyhasbeenrapidlydevelopedintheworld,andithasmadeconsiderableprogresson theaspectsofadsorptionmode,movementformsorwaysofapplication;inthenearly50yearsofdevelopmenthistory,theva鄄 riousresearchresultswereemergedinendlessly,buttheapplicationprospectofwall-climbingrobotsresearchwasnotso good. Thereislittleachievement,mostlyinthebasicresearchstage,andtothetechnicalbottleneck. Thispapercombinesdo鄄 mesticandforeignresearchstatusofthewall-climbingrobots,analyzingthetechnologicaldifficultiesofthewall-climbingro鄄 bots,anddiscussingthefuturedevelopmentandapplicationprospectofwall-climbingrobots. Keywords:wall-climbingrobot;researchstatus;analysisoftechnologyapplication [4] 0摇 引摇 言 个自由度的运动。 韩国的 HwangKim 等人研制了 机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合 一台如图2 的履带式吸盘机器人,他将真空吸盘安装 [1] 在履带