控制工程总复习〔修改〕.ppt

复习课 开环控制：只有输入量对输出量产生控制作用，输出量不参与对系统的控制。 结构简单、维护容易、成本低、不存在稳定性问题 输入控制输出 输出不参与控制 系统没有抗干扰能力 适用范围：输入量已知、控制精度要求不高、扰动作用不大。 1．串联环节的等效变换规则 串联：前一环节的输出为后一环节的输入的联接方式称为环节的串联，如图2．3．8所示。串联后的传递函数为： 故环节串联时等效传递函数等于各串联环节的传递函数之积 2.并联环节的等效变换规则 各环节的输入相同，输出为各环节输出的代数和，这种联接方式称为环节的并联，如图2.3.9所示。则有 环节并联时等效传递函数等于各并联环节的传递函数之和 3．方框图的反馈联接及其等效规则 如下图所示称为反馈联接，它也是闭环系统传递函数方框图的最基本形式。单输入作用的闭环系统，其传递函数方框图总可以简化成图2．3．10所示的基本形式。 式中， 称 为位置无偏系数。 当输入为斜坡信号（速度输入）时，系统的稳态偏差 当输入为抛物线信号（加速度）输入时，系统的稳态偏差 xi(t)= t2/2 (t≥0)，Xi(s)=1/s3 式中 称为加速度无偏系数。 根据线性系统的叠加原理，可知当输入控制信号是上述典型信号的线性组合时，即 输出量的稳态偏差应是它们分别作用时稳态偏差之和，即 对于单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差。对于非单位反馈系统，可由式E(s)=H(s)E1(s)将稳态偏差换算为稳态误差。必须注意，不能将系统化为单位反馈系统，再由计算偏差得到误差，因为两者计算出的偏差和误差是不同的。 某系统如下图所示，试求其无阻尼自然频率ωn，阻尼比ζ，超调量σ％，峰值时间，调整时间(△=0.02)。 与标准形式对比，可知 ， 已知单位负反馈系统的开环传递函数如下： ? 分支点移动示意图 ? 梅逊公式 关键在于把结构图中的前向通路和回路一一全部找出， 必须细心。 1、整个方框图只有一个前向通道 2、各局部反馈之间存在公共的传递函数方框 （简化方法二者任选其一） 系统传递函数 （考虑扰动） 控制系统的传递函数，在工程应用中，一般是利用结 构图求取系统的传递函数。控制系统结构图的典型结 构如图 4、系统结构图 控制工程基础 课程总复习 若 且 ，则： 控制工程基础 课程总复习 第三章 控制系统的时域分析方法 一、要求掌握基本知识 1、时间响应的组成 2、典型的输入信号 3、一阶系统和二阶系统的单位阶跃响应 4、动态性能指标的定义及其计算公式 时域分析性能指标 上升时间：曲线从0上升首次到稳态值所用时间 峰值时间：响应曲线达到第一个峰值所用时间 调整时间：规定一个和稳态值允许的误差范围。响应曲线达到并且永远保持在这一允许误差范围内所用的最短时间。 1 0 t 2%或5% 一阶系统的瞬态响应 闭环传递函数 输入信号 输出响应 ess 0 0 T ∞ 等价关系： 系统对输入信号导数的响应，就等于系统对该输入信号响应的导数； 系统对输入信号积分的响应，就等于系统对该输入信号响应的积分。 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 两个互异正实根 单调发散 一对共轭复根(右半平面） 发散振荡 二阶系统阻尼系数与特征根的关系 阻尼比不同时，二阶系统的瞬态响应有很大差别， 当ζ=0时，系统等幅振荡，不能正常工作， 在ζ≥1时，系统瞬态响应为非周期过渡，响应速度 又太慢。 在欠阻尼0ζ1中，对应ζ=0.4～0.8时，响应过程，不仅过渡过程时间较短，而且振荡也不严重。因此，一般选择二阶系统工作在ζ=0.4～0.8的欠阻尼工作状态。 3、二阶系统的阶跃响应 控制工程基础 课程总复习 当输入为阶跃信号(位置信号） 时，系 统的稳态偏差为 系统的误差分析 系统的开环传递函数 xi(t)=r(t)=t (t≥0)， Xi(s)=1/s2， 称 为速度无偏系数， 减小稳态误差的方法 （1）保证系统中各个环节（或元件），特别是反馈回路中元件的参数具有一定的精度和恒定性； （2）对输入信号而言，增大开环放大系数，以提高系统对给定输入的跟踪能力； （3）对干扰信号而言，增大输入和干扰作用点之间环节的放大系数，有利于减小稳态误差； （4）增加系统前向通道中积分环节数目，使系统型号提高，可以消除不同输入信号时的稳态误差。 扰动引起的稳态误差和系统总误差