第二章传递函数矩阵的MFD.pptVIP

2.1 矩阵分式描述 2.2 矩阵分式描述的真性和严真性 2.3 不可简约矩阵分式描述 第2章 传递函数矩阵的矩阵分式描述 Chap. 2 Matrix Fraction Description of Transfer Function Matrix 1.奇异和非奇异 2. 线性相关和线性无关 3. 秩 4. 单模矩阵 5. 初等变换 6.公因子和最大公因子 7.互质性 8.列次数和行次数 9.既约性 数学基础：多项式矩阵理论 一. 右MFD和左MFD 2.1 矩阵分式描述 2.1 Matrix Fraction Description ,MFD Denominator Numerator ---多项式矩阵（Polynomial matrix） 引入的目的 例1 求 右MFD、左MFD 解：1）右MFD G（s）各列的最小公分母为 2）左MFD G（s）各行的最小公分母为 二、MFD的特性 1.MFD的实质 类似于SISO系统的  习惯上称 为分母矩阵， 为分子矩阵 2. ＭＦＤ的次数　　 定义为其“分母矩阵”的行列式的次数 　　1）对右MFD： 的次数=deg detD(s) 2) 对左MFD： 的次数=deg detDL(s) 3. MFD的不唯一性 一个已知的G(s)，其MFD表达不唯一，其次数也不唯一。 证 令R(s)为任意p×p的非奇异的多项式矩阵，有 因此，右MFD不唯一，同样左MFD不唯一 4. 最小阶MFD 在G(s)的所有MFD中，次数最小的MFD称为最小阶MFD，它也不唯一，但次数不变. 例子 2.2 矩阵分式描述的真性和严真性2.2 Proper Rational MFD and strictly proper rational MFD 一、MFD的真性和严真性 定义1 G(s)的真性和严真性 G(s)真性： 当且仅当 至少存在一个G(s)的 元满足 其余的元满足 定义2 G(s)的真性和严真性 G(s)真性： 当且仅当 G(s)严真：当且仅当 定义3 MFD的真性和严真性 当且仅当 MFD对应的G(s)为严真，称MFD为严真 当且仅当 MFD对应的G(s)为真，称MFD为真 G(s)的严真性： 二、真性和严真性的判别准则 1.分母矩阵为既约的情况 结论1 D(s)为列既约 G(s)为真 注：D(s)为列既约是该判据一个不可缺少的条件。 G(s)为严格真 注：既约性 （Reduced Property） 反映多项式矩阵在次数上的不可简约性 主要对方阵 行既约 列既约 例 判 的列既约和行既约 为行次数 为列次数 既约行判据 M(s)列既约 列次系数矩阵Mhc非奇异 M(s)行既约 行次系数矩阵Mhr非奇异 列次系数矩阵Mhc 对 ， 令列次数 表 则 ：q×p常阵，称为M(s)的列次系数矩阵，且有 的第j列= M(s)的第j列中相应 的系数组成的列 称McL(s)为M(s)的低次多项式矩阵,且有 例1 已知  ，求其列次数矩阵 例2 已知右MFD 判右MFD 的严真性 例3 已知右MFD 判其真、严真。 二、真性和严真性的判别准则 1.分母矩阵为既约的情况 结论1 DL(s)为行既约 G(s)为真 注：DL(s)为行既约是该判据一个不可缺少的条件。 G(s)为严格真 行次系数矩阵（行次表达式） 对 ，令行次数 表 则 - q×p常阵，称为M(s)的行次系数矩阵，且有 的第i行= M(s)的第i行中相应 的系数组成的行，