第五章 机器人控制精要.pptVIP

2、控制策略 * 简单任务，在工作过程中约束保持不变 复杂任务：分解为多项子任务，对每个子任务规定约束 坐标和对应的人为约束（约束系列）。 检测接触环境，使得自然约束和人为约束一一对应。 * 约束坐标建立在销上，三个子任务。 销放在平面 销在平面左移 销落入销孔 销插入销孔 * 销放在平面 销在平面左移 销插入销孔+推入销孔 自然约束的变化依据检测的信息来确认；这些被检测的信息多数是不受控制的力或位置。 5.3.2 力和位置混合控制 机器人手爪与外界接触的两种极端状况： * 多数情况是机器人手爪 的部分自由度受位置约 束，部分自由度受力的 约束。 按照控制策略，力和位置控制需要解决以下3个问题： * （1）在存在力自然约束的方向上施加位置控制 （切线方向） （2）在存在位置自然约束的方向上施加力控制 （法线方向） （3）根据接触状态，规定约束坐标系，将整个形位空间分解成两个子空间，分别实施位置和力的控制。 * 需要进行力的控制。 两个方向需要进行轨迹控制。 关节1、3使用轨迹控制器 关节2使用力控制器 由于外界环境的变化，同一关节（自由度）可能既需要进行轨迹控制，又需要进行力控制。 但是一般情况不可能同时进行！ * 选择矩阵：两组互锁开关，用来设置各个自由度所要求的控制模式。 * 　* 位置控制的实现 1）期望的轨迹 2）跟踪误差（控制误差） 3）控制输入 *