控制理论第3章.pptVIP

L(ω) 0 φ(ω) 0o -45o -90o 惯性环节波德图 ω ω ω -20 1/T 10/T 转角频率 对数相频特性 对数幅频特性 斜率-20dB·dec-1 L(ω=1/T)=-3dB 渐近线 频率特性 传递函数 惯性环节 （5）液压油缸供油压力P 为输入，活塞位移x 为输出 A k x f P 液压缸及物理模型 数学模型 传递函数 比例环节 惯性环节 组成 （5）液压油缸供油压力P 为输入，活塞位移x 为输出 A k x f P 液压缸及物理模型 传递函数 当令K=1时 L(ω) 0 φ(ω) 0o -45o -90o 惯性环节波德图 ω ω ω -20 1/T 10/T 转角频率 Im 1/(1+T2ω2) 0 ω=∞ 0.5 1 ω=0 Re ωT/(1+T2ω2) A(ω) 惯性环节极坐标图 惯性环节 （6）液压油缸流量Q 为输入，质量m 的速度v 为输出 A v f P Q 液压缸及物理模型 m —液压油缸的容积； —油缸的有效容积弹性模数； —油缸左腔压力。 建立数学模型 数学模型 传递函数 —无阻尼自振频率 —阻尼比 为临界阻尼 为欠阻尼 为过阻尼 比例环节 振荡环节 组成 m A v f P Q 振荡环节 传递函数 频率特性 幅频特性 相频特性 阻尼比 小到一定程度时， 将出现大于 的峰值，该值称为谐振峰值 ，所对应的频率为谐振频率 当 时， 振荡环节 幅频特性 相频特性 u=ω/ωn 振荡环节极坐标图 振荡环节幅相频特性曲线的形状与阻尼比有关 振荡环节波德图 u = ω / ωn 振荡环节 对数幅频特性 对数相频特性 φ 当 ω ωn 当 ω ωn L(ω)=-40lg ωT, φ(ω) ≈-180° L(ω)=0dB, φ(ω) ≈0° 对数幅频特性 对数相频特性 3. —角频率 正弦量频率的 倍，记作 单位：rad/s（孤度/秒） 单位：HZ （赫兹）。 2. T—周期 物理量完成一次振荡所需要的时间或完成一个循环的时间， 单位：S（秒）。 1．f—频率 单位时间内物理量完成循环（振荡）的次数，等于周期T的倒数 3.3 有关频率的基本概念 4. —无阻尼自然振荡频率（系统的固有频率） 系统不衰减振荡频率，与初始条件无关，取决于系统结 构。如系统的弹簧刚度和质量可表征 ，则 振荡环节的固有频率等于转角频率，即 3.3 有关频率的基本概念 5. —转角频率（转折频率、交接频率或交点频率） 绘制波德图时两条渐近线相交处的频率 6． —有阻尼自然振荡频率（系统有阻尼固有频率） 在机械物理模型中， 式中阻尼比 3.3 有关频率的基本概念