球形机器人轨迹跟踪算法.pdfVIP

学兔兔 第6期(总第181期) 机 械 工 程 与 自动化 No．6 2013年l2月 MECHANICAL ENGINEERING & AUT()MATI()N Dec． 文章编号：1672—6413(2013)06—0127-03 球形机器人轨迹跟踪算法 汪 磊，战 强 (北京航空航天大学机械工程及自动化学院，北京 100191) 摘要：典型的动态轨迹跟踪算法针对非完整移动机器人提出了一种系统框架，并且在模拟实验中展现了良好 的跟踪性能。然而，该算法在2自由度摆球形机器人系统中并未同时实现位置和姿态的收敛。讨论了一种实 用的球形机器人轨迹跟踪控制算法．着眼于位置与姿态的同时收敛。受跟踪引导模式的启发．提出了一种适 用于球形机器人轨迹跟踪控制的模糊自适应控制方案，并通过MATLAB对提出的轨迹跟踪方法进行了有效 性验证。 关键词：球形移动机器人；路径跟踪；模糊控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A 0 引言 1．2 运动学模型 与传统的轮式机器人相比，球形机器人有其固有 当球形移动机器人在平面上运动时，球壳的运动 的优势：滚动中的球自然会选择阻力最小的路径，因此 模型可简化为如图2所示。其中 {X，y，Z}为惯性 球形可以令机器人在不同障碍或地形中运动[1]。在过 坐标系与地面固联， {X ，y ， )为球形移动机器人 去的几十年里提出过的一些典型球形机器人模型存在 的载体坐标系，其中 与机器人球壳的中心固联，球壳 很多阻碍球形机器人大规模投入实用的问题，其中最 的半径为R，球壳与地面的接触点P 在惯性坐标下的坐 主要的就是运动控制的复杂性，目前仍然没有有效的 标为(xc， )， 、卢、 分别为绕 、 、 旋转的角度，采 球形机器人控制方法。本文对 BHQ一1球形机器人 用ZYX欧拉角表示为( ，卢， ，r9、 分别为绕 、 旋 的轨迹跟踪问题[2 进行了探讨，着眼于结构如BHQ一 转的剪切应力。球形机器人的运动学方程可写成： 1的球形机器人轨迹跟踪控制的解决方法口]。 Rcos~ R sin~coS』9 I 球形机器人模型 一 Rsine Rcos os卢 1．1 物理系统描述 O si,2 球形机器人BHQ—l的机械结构如图 l所示，它 1 O 由电机I和2、空心轴3、重块4、摄像头5和一副球壳 O l 6组成。两个电机的转动可使机器人重心改变然后产 生一个重力转矩驱动机器人运动，因此可以通过控制 两个电机来控制球形机器人的运动。 6 5 1，2一电机；3一空心轴；4一重块；5一摄像头；6一球壳 图2 球形机器人运动学模型示意图 图l