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学兔兔 一 种空间3DOF并联柔索驱动机器人仿真研究 A spatial 3D0F paralle-wire driven robot simulation research 韩莉莉，许军辉，宁 袢，朱邦河 HAN Li-Ii，XU Jun—hui，NING Yi，ZHU Bang he (河南工业大学，郑州450007) 摘 要：本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人，对其进行了静力学、运动学和动力学分 析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型，并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间 机器人按轨迹运动时，柔索变化连续、运行平稳及定位精度高；该机构结构简单、重量轻、 可重构及便于维修养护，能很好的满足空间机器人工作要求。 关键词：并联机构；动力学；仿真 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1 009～01 34(201 3)I 2(上)一0040—03 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 3．1 2(E)．1 2 0 引言 并联柔索机器人一般由驱动器、柔索传动系 空间机器人受工作环境的限制，对重量和构 统和执行机构组成。它用柔索代替传统并联机器 形比较敏感。同时，空间作业要求机器人在动作 人的连杆，从而在很大程度上降低了操作臂重 和工作空问上具有一定的柔性，传统的机器人一 量。由于柔索只能沿其轴向承受拉力，不能承受 般通过杆传动，使机器人的重量较大，工作空间 压力，所以n根柔索并不能实现n个自由度位置的 柔性不足。柔索驱动机器人的出现，为解决这一 完全约束，至少需要n-I-1条才能实现位置的完全 问题提供了有效手段。它用柔索代替传统并联机 约束，多出的1条或者多条用来保证机构中所有驱 器人的连杆，从而在很大程度上降低了机器人的 动柔索处于张紧状态。 重量，并增加了在构型上的柔性。自20世纪80年 本文研究的空间三自由度柔索驱动并联机器 代以来，柔索驱动并联机器人一直是众多学者关 人，采用四根柔索驱动，其结构模型示意图如图1 注的研究热点之 。国内外已开展了多项关于柔 所示，从图1中可知其结构参数共有四个，分别设 索驱动的研究，并取得了一定的进展。 为： 柔索驱动建模的难点在于柔索的建模。 SHIANG等把柔索看做无质量的直线单元对三自由 度索系并联机器人进行了数值仿真¨】，PHAM等利 用数值仿真与数学分析相结合的方式研究了三自由 度柔索驱动机器人 。到目前为止，柔索驱动的动 力学建模还没有形成一套完全令人满意的方法。本 文利用ADAMS通过仿真实验建立了柔索模型和空 间三自由度柔索驱动并联机器人动力学模型，并利 图1 三自由度球关节模型示意图 用数学分析和软件仿真相结合的方法验证了该模型 1)球关节支撑中心到动平台的高度为h； 的稳定性和合理性，提高了效率，简化了计算。本 2)底座固定平台的半径为R； 文所建立的柔索驱动机器人数学模型在柔索建模方 3)运动平台的半径为r： 法上具有一定的通用性，为进一步研究柔索驱动并