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学兔兔 一 种越障救援机器人的设计 A designforObstacle rescuerebot 许江长，张 林，陈 旭，王 吉吉，叶大鹏 XUJiang．chang，ZHANG Lin，CHENXu，WANG Zhe，YEDa—peng (福建农林大学机电工程学院，福州 350002) 摘 要：针对地质灾难现场危险性大的特点，设计以STM32F103Z为控制核心的越障救援机器人。该机 器人主要由车体、电机驱动模块、超声波检测模块、人体红外检测模块、画面实时传输模块 等组成。主要创新是行走机构采用六轮摇杆，具备一定的越障功能；利用红外传感器对地质 灾难现场进行生命迹象检测；通过摄像头采集现场画面并无线传输到控制室以实现对现场的 实时播放。所设计的越障救援机器人能协助救援人员进入危险复杂的地质灾难现场开展救援 工作，降低了救援风险，提高了救援效率 ，具有很大的应用价值和推广意义。 关键词：越障救援机器人；六轮摇杆机构；越障；生命迹象检测；采集现场画面 中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009—0134(2ol5)11(下)一0054—03 Doi：10．3969／．『}ssn．1009-0134．2015．22．17 0 引言 近年来 由于世界各地地质灾害频发，给人类的生 产生活带来了巨大的破坏 。灾害搜救工作的复杂性、危 险性和紧迫性给救援工作带来了极大的困难 。在救灾过 程中，救援人员需要在较短的时问内及时地发现和解救 幸存者，否则幸存者存活的几率就会下降。为此，需要 有一款能够在复杂而危险的环境中协助救援人员实施救 援工作的机器人…。本文综合运用了人工智能、自动控 制、传感技术、视觉控制、无线通讯、机械设计等技 图1 系统结构框图 术，设计了具有越障、生命迹象检测及现场画面采集功 行走单元采用六轮摇杆机构，主要是实现越障救 能的新型越障救援机器人，对促进救援机器人技术的发 援机器人的越障功能障；抓取单元主要由六 自由度机械 展具有非常重要的理论意义和实践价值 。 手设计，实现对一些障碍物的清理工作；传感器模块 1 总体设计方案 为超声波模块和人体红外传感模块构成，通过超声波 目前越障救援机器人主要有轮式、腿式和履带式 传感器的高度检测来判断机器人是否避障，人体红外 结构。轮式救援机器人结构简易、重量轻、行走快，但 用来探测生命迹象；画面采集系统通过高清微型摄像 在越障方面有一定的局限2【】；腿式救援机器人能很好地 机 (DIGITALCCDCAMERA)对实时画面进行采集； 适应复杂地形，但是行走速度慢且结构相对复杂；履带 无线传输系统由2000MV发射机和2000MV的接收机构 式救援机器人对复杂地形具有很强的适应能力并且动载 成，主要是将现场的画面信息传回控制室；实时播放系 小，但其重量大、耗能多。上述各种越障救援机器人功 统即为PFV显示器 ，主要是播放无线模块传回的信息； 能较为简单，在生命迹象探测和现场画面实时采集等方 控制系统的主控芯片选用STM32F103z，主要实现对机 面存在严重不足 。针对这些 问题，本文设计了以六轮摇 器人各单元