一种自动卸料机构的电控液压系统的设计方案.pdfVIP

学兔兔 学兔兔 4)当检测~lJS02、S04、S06同时闭合时，启动延 时，在该程序中设定延时1s是为了使物料沉积到料仓底 部，便于卸料 。 5)ls之后，图1中7Z位四通电磁换向阀的右电磁 铁YA2、8三位四通 电磁换 向阀的右 电磁铁YA4、9三位 四通电磁换向阀的右电磁铁YA6同时得电，此时对电液 比例流量阀的控制采用PID控制，在此过程中需要调整 PID参数达到一种平衡状态，才能使三个液压缸中液压 杆同时拉回，即三个液压缸 同时推出，而PID参数的调 整采用仿真进行。 6)当三个液压缸 同时运动到最右端，限位开关 S01、S03、S05同时闭合时，进入下一个工作循环。 2 应用举例 l、23为油槽：2为滤油器 ；3为液压泵；4、5、6为比例放大器 ； 7 8、9为三位 四通电磁换向月；10、11、12为二位 四通 电液比例流量阀； 本文中设计的系统主要用于生活垃圾箱的自动卸 l3、14、15为双作用液压缸 ；16、17、l8、19、2O、2l为限位开关 ；22为 电磁溢流阀 料，为了使仿真效果和实际效果相同，结合实际应用情 图2 电控液压系统总体示意图 况设定相关参数，具体如下，液压缸的缸径选用，液压 本液压控制系统中三个液压缸的同步控制原理为 缸的杆径选用，液压缸行程选用，液压泵流量设定为， 根据物料的重力以及摩擦参数计算出液压缸的液压杆拉 通过PID(ProportionIntegrationDifferentiation)控制电液 比例阀的开 口大小，PID控制变量为三个液压缸之间的 回所需拉力为，推力为，这里具体的计算过程就不详细 位移差，即双作用液压缸B的位移量 由双作用液压缸A 列 出了，本文 的重点是如何选用PLC型号，以及控制程 的位移量与B的位移量的差值进行控制，以此类推，双 序 的编写。 作用液压缸C的位移量 由双作用液压缸B的位移量与C的 在该系统中PLC选用的类型对控制效果好坏影响比 位移量的差值进行控制，双作用液压缸A的位移量由双 较大，由PLC选型规则可知，一般可根据输入输出 (I／ 作用液压缸C的位移量与A的位移量的差值进行控制； 0)点数、存储器容量和控制功能的选择等确定PLC的 因液压系统中液压缸运动的快慢与液压缸离液压泵的远 功能、外部设备特性等：因本控制系统中控制功能、程 近有很大关系，所 以在此系统中双作用液压缸A运动最 序复杂度等较简单，PLC的选型主要是根据输入和输出 慢，用最慢的液压缸控制其他两个液压缸的位移量，并 (I／0)的点数选择具体的PLC型号，具体输入和输出 且 同步起始位置时，若三个液压缸位移量无差别，三个 (I，0)点数及意义如表1所示。 液压缸不会