直接驱动系统的干扰自适应滑模控制.pdfVIP

学兔兔 务1 訇 似 直接驱动系统的干扰自适应滑模控制 Disturbance adaptive sliding mode control for direct drive system 张燕荣 ZHANG Yan—rong (西安理工大学高等技术学院，西安710082) 摘 要：针对直线进给驱动系统设计了一种干扰自适应离散滑模控制器(DADSC)。通过测量电机输出 力和被测结构模态的主动阻尼对干扰力进行了预测，并将控制律表示成为干扰力的函数。干 扰力的精确预测被用来主动补偿控制器带宽范围内机床结构模态的低频部分。与传统的级联 控制器(cc)相比，所设计的DADSO算法不仅具有较大的控制带宽，较强的抗干扰性和鲁棒 性，而且显著提高了直接驱动系统的动态刚度。 关键词：直接驱动；干扰预测；干扰自适应；滑模控制 中圈分类号：TG502．1 3 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 3)09(上)一0042—04 Doi：1 0．3968l／J．issn．1 009-01 34．201 3．09(上)．1 2 0 引言 对直线伺服系统的实时有效控制。 高速高精度直接驱动系统在数控机床中的应 本文提出了一种可对摩擦力和切削力等 用越来越广泛，与传统的基于伺服电机的滚珠丝 干扰进行补偿的干扰自适应离散滑模控制器 杠驱动系统相比，其具有高速、高加速、大行 (DADSC)，其有效提高了控制带宽，精确预测 程、低摩擦和无齿隙等优点，而且没有滚珠丝杠 了干扰力，并对机床的结构振动进行了补偿。所 传动中存在的轴向振动和扭转振动，因此，其具 设计的控制器结构与传统级联控制器(CC)较为相 有较高的运动控制精度Ⅲ。 似，但其有效提高了进给系统的动态刚度和对干 然而，直接驱动的主要缺点是伺服系统动态 扰力预测的精确性。本文首先设计了DADSC， 刚度较低，由于省略了中间机械减速装置，使得 并将其与CC的性能进行了对比分析。接着，对干 切削力等其它干扰力不经过衰减可直接反作用 扰力复原及其在结构振动补偿中的应用进行了研 于直线电机，这就需要提高传动系统自身的刚度 究。最后，通过实验验证了所设计DADSC算法的 来抵抗干扰力。众多文献对提高直接驱动伺服系 有效性和可行性。 统的刚度进行了研究。文献【2】针对直接驱动电 1 控制器设计 机易受负载扰动及参数变化影响等问题，设计了 直线驱动系统的动力学方程可表示如下： u—Hoo速度控制器，其对负载扰动和参数不确定 + ： 、+ 、 … 性具有较强的鲁棒性。文献【3】采用二阶滑模超螺 式中，x为驱动系统位移，F 和Fd分别为系统 旋算法对力矩电机系统进行控制，较好地消除了 的驱动力和干扰力。 时变负载和参数摄动对系统性能的影响，同时削 k时刻的位置误差和速度误差可表示为如下离 弱了滑模控制的输入抖振。文献[