平衡小车调试指南(直立环 速度环).pdf

平衡小车之家出品 平衡小车调试指南 接下来将和大家一起以工程的思想去完成一个平衡小车的调试，包括平衡小 车的直立环 速度环 转向环，一般我们是先调试直立环，再调试速度环，最好 调试转向环。另外需要说明的是，因为我们使用的电机性能非常好，对PID参 数不敏感，也就是说每个参数的取值范围都很广，这将对我们接下来的调试有很 大的帮助。 1.1 平衡小车直立控制调试 平衡小车直立环使用PD （比例微分）控制器，其实一般的控制系统单纯的 P控制或者PI控制就可以了，但是那些对干扰要做出迅速响应的控制过程需要D （微分）控制。 下面是直立PD控制的代码： intbalance(floatAngle,floatGyro) { floatBias,kp=300,kd=1; intbalance; Bias=Angle-0; //计算直立偏差 balance=kp*Bias+Gyro*kd; //计算直立PWM returnbalance; //返回直立PWM } Y MPU6050 入口参数是平衡小车倾角和 轴陀螺仪（这个取决 的安装），我 们的小车前进方向是MPU6050 的X轴的正方向，电机轴与Y轴平行。前面两 PD 行是相关变量的定义，第三行是计算角度偏差，第四行通过 控制器计算直立 PWM，最后一行是返回。 kp 调试过程包括确定平衡小车的机械中值 确定 值的极性 （也就是正负号） 和大小 k 值的极性和大小等步骤。 在调试直立环的时候，我们要屏蔽速度环和转向环，如下图所示： 1 平衡小车之家出品 1.1.1确定平衡小车的机械中值 把平衡小车放在地面上，绕电机轴旋转平衡小车，记录能让小车接近平衡的 0 0 Bias=Angle-0; 角度，一般都在 °附近的。我们调试的小车正好是 度，所以就是 1.1.2确定kp值的极性（ kd=0） kp PWM 7200 100% 首先我们估计 的取值范围。我们的 设置的是 代表占空比 ， 假如我们设定kp值为720，那么平衡小车在±10°的时候就会满转。根据我们 的感性认识，这显然太大了，那我们就可以估计kp值在0~720之间，首先大概 我们给一个值kp=-200,我们可以观察到，小车往哪边倒，电机会往那边加速让小 车到下，就是一个我们不愿看到的正反馈的效果。说明kp值的极性反了，接下 来我们设定kp=200,这个时候可以看到平衡小车有直立的趋势，虽然响应太慢， 但是，我们可以确定kp值是正的。具体的数据接下来再仔细调试。 1.1.3确定kp值的大小（ kd=0，请结合本小节开头的直立控制函数理解） 确定参数的原则是：kp一直增加，直到出现大幅度的低频抖动。 设定kp=200,这个时候我们可以看到，小车虽然有平衡的趋势，但是显然响 应太慢了。 设定kp=350,这个时候我们可以看到，小车虽然有平衡的趋势，而且响应有 所加快，但是响应还是不足以让小车保持平衡。 设定kp=500,这个时候我们可以看到，小车的响应明显加快，而且来回推动 kp 小车的时候，会有大幅度的低频抖动。说明