农业车辆视觉导航技术研究进展1.pdfVIP

2 0 0 8 年 1 1 月 　　　　　　　　　　　　　农 机 化 研 究 　　　　　　　　　　　　　　　　第 1 1期 农业 车辆视 觉 导航技术研 究进 展 王福娟 , 张 　宾 (中国农业大学 工学院 , 北京 　10 0 0 83 ) 摘 　要 : 农业机器人视觉导航技术在 国内外被广泛研 究 。为此 , 对视觉导航机器人系统 的 3 个主要研 究方面 : 导航参数获取方法 、导航控制方法和算法 、视觉硬件系统的国内外研究及视觉导航系统研究情况进行 了综述 , 提 出了视觉导航技术存在 的问题及发展方 向 。 关键词 : 农业车辆 ; 机器视觉 ; 自动导航 中图分类号 : TP 39 1. 4 1 　　　　　　　文献标识码 : A 文章编号 : 1003 - 188X (2008 ) 11 - 0223 - 04 1. 1　不同的识别技术 0　引言 不同的识别技术 ,如最小二乘法 、模块匹配算法 、 农业机械的自动导航技术在现代农业生产中的 神经网络 、Hough 变换等 。日本东京大学 [ 1 ] 研究人员 应用越来越广 , 在农药肥料喷洒 、收割作业 、中耕除 提出了一种应用于农 田精密喷洒农药和作物中耕管 草 、插秧种植等方面有着广泛的用途 。在经历了机械 理的图像处理算法 ,利用最小二乘法进行作物种植线 触杆导航 、预埋引导电缆的有线引导 、地磁导航 、无线 和土壤的边缘检测 ;况菲 [ 2 ] 等提出了一种基于 LVQ 神 电或激光导航 、惯性导航进行航程推算等多种导航方 经网络的道路图像分割方法 ,应用基于 LVQ 学习算法 式的发展过程后 , 目前对农业机械的导航的研究主要 的神经网络分类器识别道路与非道路分界线 。应用 集中在机器视觉这种极具发展前途的方式上 。采用 Hough 变换进行图像处理抽取边缘线作为机器人行走 相对坐标导航方式的机器视觉具有更加灵活 、实时性 基准线的研究很多 [ 3 - 5 ] ; 韩国学者 Joon W oong L ee 提 和导航精度更好等优点 , 因此在国内外开展了广泛的 出了一种结构化乡间小路的分离识别系统 , 用 hough 研究 。在农业机器人研究方面 , 美国开始的较早 , 日 变换提取直线导航路径并求得与道路相关的参数 。 本发展最快 。Torii[ 1 ] 详细地介绍了日本高校 、研究所 Hough 变换是一直线拟合法 , 因此其作物行须呈直线 及部分公司的研究情况 ,并对视觉导航发展前景给予 或弯曲度较小 ,对于弯曲度较大的路径不适用 。道路 了肯定 。 模型方法可以弥补 Hough 变化的不足 。 目前 ,农业机械视觉导航技术的研究主要集中在 1. 2　不同的道路模型 导航参数获取 、导航控制方法和算法 、视觉硬件系统 不同的道路模型 ,如曲线模型或直线模型 。对于 的研究 。导航参数获取主要研究如何快速地从图像 曲线路径 , Kluge K[ 6 ] 等采用曲线道路边界模型 ,该模 信息中获取精确可靠的导航信息 ,在很大程度上是对 型认为道路边界可以假设为地平面上的抛物线形状 , 图像处理算法的研究 。导航控制方法和算法的研究 但它在许多情况下并不适用 ,如 “T ”字形转弯处 。这 即如何利用获取的导航参数实现控制机器人 自动导 个模型在似然估计时采用了一个可变形的模